灵巧手行业深度研究报告：机器人新型末端执行器，国内外研究进展加速

机械设备 / 行业深度分析报告 / 2023.11.16 请阅读最后一页的重要声明！ 灵巧手行业深度研究报告 证券研究报告 投资评级:看好(维持) 最近 12 月市场表现 分析师 佘炜超 SAC 证书编号：S0160522080002 shewc@ctsec.com 分析师 刘俊奇 SAC 证书编号：S0160523060002 liujq@ctsec.com 分析师 孟欣 SAC 证书编号：S0160523090002 mengxin@ctsec.com 联系人 孙瀚栋 sunhd@ctsec.com 相关报告 1. 《AGI+机 器 人 行 业 深 度 报 告 》 2023-11-13 2. 《工信部印发人形机器人指导意见，产业化加速》 2023-11-10 3. 《力传感器深度研究报告》 2023-10-06 机器人新型末端执行器，国内外研究进展加速 核心观点 ❖ 灵巧手是机器人新型末端执行器，在机器人与环境的交互中起关键作用。灵巧手以人手的结构和功能为模仿对象，在机器人与环境的交互中起着关键作用。“灵巧”指的是手的姿势可变性，这种可变性越高，则认为手就越灵巧。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。多指灵巧手最普遍的手指数目为 3-5 个，各手指具有 3 个关节，手指关节的运动副都是采用转动副。机器人灵巧手作为一种新型的末端执行器，在机器人与环境的交互中起着关键作用。 ❖ 灵巧手是机器人研究的重要课题，近年来国内外研究进展加速。自 20世纪 70 年代起，国内外对灵巧手展开了大量研究，从三指到五指，从工业到生活，从简单的抓取到灵巧操作，以期解决复杂的实际作业问题。海外灵巧手研究历经了 50 余年的发展，从开始简单的机械手发展成现在的高科技人形仿生灵巧手，国内灵巧手的研究则是从 2000 年左右由研究机构和部分高等院校相继开展，近年来，海外具有代表性的灵巧手厂商包括 SCHUNK、Shadow Robot、qb Robotics、Clone Robotics 等 ； 国 内 包 括 蓝 胖 子 机 器 智 能（dorabot）、因时机器人、腾讯 RoboticsX 实验室等也陆续公布灵巧手领域的相关产品和研究成果。随着人形机器人产业化的加速，国内外对灵巧手领域的研究也呈现出加速趋势。 ❖ 人形机器人赋予灵巧手千亿级市场规模。灵巧手作为机器人执行末端，是人形机器人必不可少的部件，根据因时机器人网上报价，单只灵巧手价格约为 5 万元，如果未来人形机器人销量到达百万台，对应灵巧手市场规模将达到 1000 亿元。需要注意的是，未来人形机器人可能会应用到各种场景，对应的灵巧手配置各不相同，我们预计单价也会有较大的差别。 ❖ 投资建议：灵巧手具有较长的研发历史，也有较多研发成果，掌握空心杯电机、精密齿轮箱、编码器、驱动、传感器、弹簧等核心部件的公司更有希望占据行业领导地位。同时如果灵巧手得到大量应用，我们预计对相关产业链公司的制造能力有一定考验，具备稳定的、优秀的量产化能力的公司有望突围。建议关注空心杯电机/编码器/驱动器领域的鸣志电器、鼎智科技、禾川科技、伟创电气、拓邦股份，传感器领域的柯力传感、汉威科技，弹簧领域的美力科技、华纬科技。 ❖ 风险提示：特斯拉人形机器人量产进展不及预期；灵巧手降本速度低于预期；制造业景气度恢复低于预期等。 -10%-6%-2%2%6%10%机械设备沪深300上证指数 谨请参阅尾页重要声明及财通证券股票和行业评级标准 2 行业深度分析报告/证券研究报告 表 1：重点公司投资评级: 代码 公司 总市值（亿元） 收盘价（11.15） EPS（元） PE 投资评级 2022A 2023E 2024E 2022A 2023E 2024E 603728 鸣志电器 307.70 73.25 0.59 0.63 0.97 56.19 117.17 75.15 未覆盖 873593 鼎智科技 41.00 42.20 2.91 2.35 3.11 68.64 34.44 26.20 未覆盖 688320 禾川科技 68.33 45.25 0.65 0.77 0.88 72.00 59.18 50.94 未覆盖 688698 伟创电气 85.41 40.62 0.78 1.04 1.45 26.55 41.06 29.45 未覆盖 002139 拓邦股份 132.03 10.40 0.46 0.49 0.64 22.54 21.27 16.18 未覆盖 603662 柯力传感 105.03 37.18 0.92 1.12 1.40 17.86 33.26 26.51 未覆盖 300611 美力科技 24.34 11.53 -0.20 0.26 0.46 -39.45 42.15 23.83 增持 001380 华纬科技 46.22 35.86 1.17 1.26 1.78 0.00 28.36 20.17 未覆盖 数据来源：iFinD，财通证券研究所（未覆盖公司预测数据来自 iFinD 一致预期） 谨请参阅尾页重要声明及财通证券股票和行业评级标准 3 行业深度分析报告/证券研究报告 1 灵巧手是人形机器人重要的运控交互部件，近年来海内外研究进展加速 ....................................... 5 1.1 灵巧手是机器人的新型末端执行器，在运控交互中起关键作用 ................................................... 5 1.2 灵巧手是机器人研究的重要课题，近年来国内外研究进展加速 ................................................... 7 1.3 目前学术上的研发方向及难点 ........................................................................................................... 9 2 机器人灵巧手的分类与商业化应用 ..................................................................................................... 13 2.1 机器人灵巧手的分类 ......................................................................................................................... 13 2.1.1 自由度数量 ...........................................................................