汽车行业人形机器人系列专题之新型减速器：摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向

请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容证券研究报告 | 2025年07月07日优于大市人形机器人系列专题之新型减速器摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向核心观点行业研究·行业专题汽车优于大市·维持证券分析师：唐旭霞证券分析师：孙树林0755-819818140755-81982598tangxx@guosen.com.cnsunshulin@guosen.com.cnS0980519080002S0980524070005市场走势资料来源：Wind、国信证券经济研究所整理相关研究报告《小米汽车专题系列之四—小米 Yu7 发布，正式进入 1-N 阶段》——2025-07-01《汽车行业周报（25 年第 23 周）-特斯拉自动驾驶出租车商业化提速，多家车企缩短供应商账期》 ——2025-06-18《人形机器人行业周报（第十九期）-祥鑫科技拟入股女娲机器人，长华集团新一轮送样在即》 ——2025-06-16《人形机器人行业周报（第十八期）-特斯拉 Optimus 主管换人，精锻科技参股格蓝若》 ——2025-06-10《汽车行业 2025 年 6 月投资策略-RoboX 商业化落地加速，关注板块二季度业绩》 ——2025-06-08当下人形机器人已走过产品定义阶段，向功能实现、商业化落地方向演进，围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心。目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段（基础运动、轻负载），但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围绕软（模型泛化能力）和硬（方案优化升级），以及软硬件的耦合等方面。硬件方面，我们预计后续的迭代方向主要包括高负载、轻量化、高散热和低能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做进一步迭代升级。摆线/新型减速器较行星精度更高+较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节。当前人形机器人关节模组以行星、谐波减速器方案为主；1）行星方案：结构简单、成本低，但背隙大影响精度，且采用多级结构会增大体积重量；2）谐波方案：精度高，但柔轮反复变形导致抗冲击性、寿命与可靠性相对不足，限制其高负载场景应用（Optimus 下肢依赖负载能力的丝杠）。摆线减速器方案（或升级迭代版本）具减速比大、传动效率高、传动精度高、承载能力强、成本相对适中等特点，较行星精度更高、较谐波负载能力更强、较传统 RV 体积重量更小。若对摆线方案进行迭代升级，有望使其适配一定的需求场景，有望成为人形机器人减速器迭代的新方向之一。摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢→腰髋→其他关节部位实现逐步搭载，空间有望超 140 亿元。目前摆线减速器主要用于环保、电力、化工等领域，据 QY Research，未考虑人形需求下 2029 年全球空间有望达 170 亿元；人形领域，随摆线（新型）减速器在结构、材料、零件等的优化升级，有望在人形关节上实现逐步渗透：从负载需求最高的下肢（或用丝杠），到高负载要求的腰髋环节，再到肩部、手肘、手腕等环节，从而打开增量空间，初步估算 2030 年人形机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元人民币。摆线减速器壁垒高，车端齿轮玩家以及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入。摆线减速器由摆线轮、针轮、偏心轴、轴承等零件组成，设计与工艺均复杂，且往往需磨齿机、磨床、热处理等精密加工设备，且其迭代升级也需要较多研发投入，具较高的行业壁垒，我们认为在车端减速器/差速器齿轮（磨齿、锻造等加工能力+工程化能力强+优质主机厂资源）和 RV 减速器（摆线与 RV 技术同源+构成类似）等方面有禀赋的玩家有望顺势入局。风险提示：行业进展不及预期，技术发展不及预期。投资建议：车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家具备先发优势。看好技术升级迭代下人形机器人发展，推荐在 RV/行星/摆线等减速器方案有所储备的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等。重点公司盈利预测及投资评级公司公司投资昨收盘总市值EPSPE代码名称评级（元）（亿元）2025E2026E2025E2026E002472.SZ双环传动优于大市31.732691.511.792118603809.SH豪能股份优于大市14.381200.50.622923603166.SH福达股份优于大市15.411000.470.63326300258.SZ精锻科技优于大市13.68730.450.533026002765.SZ蓝黛科技优于大市13.34870.330.474029资料来源：Wind、国信证券经济研究所预测请务必阅读正文之后的免责声明及其项下所有内容证券研究报告2内容目录精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 ...................... 6谐波减速器 ............................................................................ 8精密行星减速器 ........................................................................ 9RV 减速器 ............................................................................ 11摆线针轮减速器 .......................................................................13摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 ...................................................16减速器行业格局情况 ...................................................................17摆线减速器有望实现人形机器人搭载 ............................................. 19摆线方案在机器人场景已有一定应用 ..................................................... 19新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 ............................................. 20投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 .............. 23双环传动 ......................................................................... 23豪能股份 ......................................................................... 25福达股份 ......................................................................... 34精锻科技 ......................