汽车：All in端到端，蔚小理竞速的关键一搏

请仔细阅读本报告末页声明 Page 1 / 5 证券研究报告 | 行业点评 [Table_Main] All in 端到端，蔚小理竞速的关键一搏 [Table_Invest] 汽车 评级： 看好 日期： 2024.08.09 [Table_Author] 分析师 张娜威 登记编码：S0950524070001 ： 18551983137 ： zhangnaw ei@wkzq.com.cn 分析师 张鹏 登记编码：S0950523070001 ： 18820232934 ： zhangpeng1@wkzq.com.cn 联系人 顾思捷 ： 18862755264 ： gusj@w kzq.com.cn [Table_PicQuote] 行业表现 2024/8/8 资料来源：Wind，聚源 [Table_DocReport] 相关研究  《欧盟加征反补贴关税，中国电车出海还有利润空间吗？》(2024/6/17)  《比亚迪第五代 DM 技术给汽车行业带来了什么？》(2024/5/30)  《汽车行业 24Q1 财报总结：新能源销量增速趋于平稳，车企增收不增利》(2024/5/17)  《北京车展点评：自主品牌深入新能源细分市场，合资品牌进入合资模式 2.0 时代》(2024/5/8)  《理想 L6 上市点评：L 系列短期内最后一款车，不卷价格维护品牌形象》(2024/4/19)  《小米 SU7 上市点评：小米汽车破圈，突围20 万元纯电市场》(2024/4/1)  《汽车重构系列 1：车企的电池控制权之争》(2024/3/8)  《比亚迪梦想日：璇玑架构暗藏玄机，整车智能引领智能化发展方向》(2024/1/18) 事件描述 7 月，理想、蔚来、小鹏相继举办技术发布会，公布智能驾驶的最新 进展，端到端模型均已量产上车。特斯拉在二季报交流中指出其将在完成 FSD V12.6版本的迭代后向中国和欧盟监管单位提出市场准入申请。蔚来已将端到 端技术应用在 AEB 功能，正在将各模块模型化，奠定了端到端的良好基础，理 想、小鹏实现了分段式端到端在 NoA 功能的量产。 事件点评 All in 端到端成为行业共识，本质是模仿驾驶员的驾驶行为。传统智能驾驶方案的的模块化结构将智能驾驶的实现拆分为感知、预测、决策、规划和 控制等多个模块，每个模块独立完成任务并将结果传递至下一模块作为下一模 块的输入。端到端模型将多个模块合并为一个模型，减少多任务训练的累计误 差。原本基于规则（rule-based）的算法需要付出大量的人力编写复杂的规则 ，列出所有车辆可能遇到的场景和应对方式。但实际环境总会出现训练数据 中没有出现的障碍物和场景，用人工无法解决无穷无尽的 corner case。端到端方案中，预测、决策、规划和控制可以学习驾驶员的驾驶行为数据，直接 给出规划或控制信号，用训练数据替代人工。 从分段式端到端开始渐进演化是国内车企更现实的路径。理论上最优的端到端方案是“全局式”的，输入传感器信息，输出控制信号。信息传递过 程中没有损失，发挥大模型处理负责任务的能力，找到全局最优解。“全局式 ”端到端以及更远期世界模型的应用成为公认的未来。但国内车企受限于数据 量和算力，直接采用“全局式”方案短期内性能下限没有保障，分段式的端 到端是现实的选择。相较全局方案，分段方案同样通过模仿驾驶行为大大简化 了预测、决策、规划、控制环节，而此前积累的大量基础的安全策略规则可 以作为兜底，在迭代过程中不断增加端到端的能力边界，同时减少额外的规则。 特斯拉 FSD 入华在即，国内车企仍需努力追赶。2023 年 8 月马斯克直播试驾特斯拉 FSD Beta V12，正式将端到端技术引入量产车型，经历多个 版本的迭代，表现惊艳，引起国内车企组团至美国考察。国内新势力企业从 2023 年开始进行端到端模型的研发， 2024 年 5 月小鹏端到端量产上车，7 月蔚 来、理想端到端量产上车。不同的是，特斯拉采用了从传感器输入到车辆驾 驶行为输出的 One Model 一体化端到端，国内新势力目前量产的是将规划 模块采用神经网络替代规则、各模块依然独立的分段式端到端。我们预计国内 新势力距离真正的一体化端到端量产上车约还需半年到一年的时间，特斯拉 在技术路线上仍然保持了 1 年半至 2 年的领先。但国内法规的放开和 FS D 本土化性能的提升需要更多实践验证，特斯拉入华后国内车企仍将有一段时间 的追赶窗口期。 数据和强大的算力，特斯拉端到端模型迭代的速度大幅领先行业。端到端模型的训练数据是人类司机驾驶的视频片段，这需要大量经验丰富的司机 在不同场景下的驾驶片段，特斯拉判断至少需要 1000 万个高质量视频案例 才能取 风险提示： 1、技术发展不及预期； 2、各国自动驾驶准入等政策不及预期。 -25%-19%-14%-8%-2%4%2023/82023/112024/22024/5汽车沪深300 请仔细阅读本报告末页声明 Page 2 / 5 [Table_Page] 汽车 2024 年 8 月 9 日 得不错的效果。算力方面，特斯拉一骑绝尘，目前训练端算力约 35E FLOPS，国内企业中华为具有最大的智驾训练算力，约 3.5E FLOPS，蔚小理大约在 1~3E FLOPS 之间，与特斯拉相距甚远。 图表 1：端到端模型和传统模块化结构的对比 资料来源：《Recent Adv ancements in End-to-End Autonomous Driv ing using Deep Learning: A Surv ey 》, 五矿证券研究所 图表 2：理想汽车端到端模型的三个进化阶段 资料来源：理想汽车, 五矿证券研究所 传感器导航感知NPN定位规划轨迹第一代：模块化结构传感器导航感知规划轨迹第二代：分段式端到端传感器导航端到端轨迹第三代：一体化端到端 请仔细阅读本报告末页声明 Page 3 / 5 [Table_Page] 汽车 2024 年 8 月 9 日 风险提示 1、技术发展不及预期； 2、各国自动驾驶准入等政策不及预期。 请仔细阅读本报告末页声明 Page 4 / 5 [Table_Page1] 2024 年 8 月 9 日 分析师声明 作者在