人形机器人行业点评报告：10多款国产人形机器人亮相世界机器人大会，聚焦核心部件供应商

证券研究报告 | 行业点评 | 机械设备 http://www.stocke.com.cn 1/15 请务必阅读正文之后的免责条款部分 机械设备 报告日期：2023 年 08 月 19 日 10 多款国产人形机器人亮相世界机器人大会，聚焦核心部件供应商 ——人形机器人行业点评报告 投资要点 ❑ 世界机器人大会：10 多款国产人形机器人亮相，聚焦核心部件供应商 1）2023 世界机器人大会于 8 月 16 日至 22 日在北京北人亦创国际会展中心举行。本届大会举行了 6 场主论坛及相关活动，还举办了机器人博览会，优必选、达闼、宇树、小米、追觅、帕西尼等 140 余家企业携近 600 款机器人产品集中亮相展示，其中包括 10 多款人形机器人产品，其中，优必选、北京理工华汇等厂商的人形机器人产品现场展示了行走功能，追觅人形机器人展示了咖啡拉花功能。 2）从基础性能来看，目前国内人形机器人领先厂商在自由度、重量方面已与特斯拉处于同等水平，甚至部分厂商可实现比特斯拉 Optimus 的自由度更多、重量更轻。目前国内人形机器人领先厂商在电池续航方面仍较特斯拉有一定差距。 3）从核心零部件来看：身体关节：目前国内人形机器人厂商身体关节多采用旋转关节方案，而特斯拉采用旋转、线性关节结合的方案。线性关节具备空间利用率高，可布置更大电机从而实现更大推力，同时下半身不动时可以自动锁定姿态，更加节能等优势；但也面临推杆末端位置精度稳定性差、成本较高等缺点。灵巧手：目前绝大多数国内人形机器人厂商已具备灵巧手方案或正在研发中，从自由度来说与特斯拉水平相当。传感器：目前绝大多数国内人形机器人厂商采用多种传感器结合的方案，而特斯拉采用纯视觉方案。 ❑ 人形机器人：具备通用性、可使用工具等属性，“具身智能”浪潮大势所趋 1）预计 2030 年人形机器人需求量约 177 万台，全球市场空间有望达 1692 亿元，2023-2030 年 CAGR 达 25%。中短期（3-5 年）工商业场景率先应用；中长期（5-10 年后）个人场景应用空间大。 2）核心零部件：行星滚柱丝杠：价值量占比约 19%，目前产能主要集中于欧洲、美国等，国内企业起步较晚，规模较小，海外进口依赖度高。空心杯电机：价值量占比约 8%，目前行业龙头为瑞士 Maxon、德国 Fauhalber 等，批量制造难度大，国内厂商技术提升空间大。减速器：价值量占比约 13%，目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。传感器：目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案。 ❑ 核心标的：聚焦四足/人形机器人核心部件制造龙头 电机：关注鸣志电器、汇川技术、江苏雷利、步科股份、伟创电气、拓邦股份； 丝杠：推荐恒立液压、长盛轴承、五洲新春，关注贝斯特、鼎智科技、秦川机床； 减速器：推荐双环传动、绿的谐波，关注中大力德、上海机电、汉宇集团、丰立智能、大族激光、昊志机电； 传感器：推荐华依科技，关注柯力传感、汉威科技、芯动联科； 控制器：推荐华中数控，关注新时达、埃夫特、英威腾； 轻量化：推荐精工科技，关注中复神鹰、吉林化纤、吉林碳谷； 集成：关注三花智控、拓普集团； 工业机器人：推荐埃斯顿，关注新松机器人； 特种机器人：推荐晶品特装。 ❑ 风险提示：中美贸易冲突超预期，AI 技术迭代不及预期，数据测算偏差风险。 行业评级: 看好(维持) 分析师：邱世梁 执业证书号：S1230520050001 qiushiliang@stocke.com.cn 分析师：王华君 执业证书号：S1230520080005 wanghuajun@stocke.com.cn 研究助理：姬新悦 18863879909 jixinyue@stocke.com.cn 相关报告 1 《小米发布二代机器狗；聚焦机器人核心零部件供应商》 2023.08.15 2 《高端制造：掘金“一带一路”》 2023.08.14 3 《聚焦 2023 世界机器人大会；推荐工程机械、半导体设备、人形机器人等》 2023.08.13 行业点评 http://www.stocke.com.cn 2/15 请务必阅读正文之后的免责条款部分 1 世界机器人大会：10 多款人形机器人展品齐亮相，聚焦核心部件供应商 2023 世界机器人大会于 8 月 16 日至 22 日在北京北人亦创国际会展中心举行。本届大会将举行 6 场主论坛及相关活动，300 余位国内外政产学研领域嘉宾畅谈机器人领域的前沿发展趋势。大会同期还举办了机器人博览会，140 余家企业携近 600 款机器人产品集中亮相展示。 我们对于本次展览参展的优必选、达闼、宇树、小米、追觅、帕西尼、北理工、上理工的几款人形机器人产品进行归纳分析。 一、基础性能： 1） 世界机器人大会上展出的人形机器人产品自由度多在 19-60 个范围内，达闼的小紫 XR-4 自由度最多达到 60 个。 2） 展出的人形机器人产品的身高多接近人类。人形机器人产品的体重在 35-86kg 范围内，其中帕西尼 Tora 的体重最重，达 86kg；上理工小贝的体重最轻，仅为35kg。 3） 从续航来看，参加展览的人形机器人产品续航大多在 1.5-12h 之间，其中以达闼小紫 XR-4 的续航时间最长，达 12h。 4） 从运动速度来看，当前人形机器人产品运动速度多为 2-12km/h，其中以北理工华汇人形机器人的时速最高，最快行进速度达 12km/h。 表1： 目前人形机器人产品基础性能对比 自由度 身高（cm） 体重（kg） 续航 时速 特斯拉 Optimus （未参展） 40 173 73 20h - 优必选 Walker X 41 130 63 3h 3km/h 达阀 小紫 XR-4 60 168 65 12h 5km/h 宇树 Unitree H1 19 180 47 2h 大于 5.4km/h 小米 CyberOne 21 177 52 90min 3.6km/h 追觅 人形机器人 44 178 56 - - 帕西尼 Tora 21 146-180 86 - - 北理工 华汇 汇童 26 165 55 - 12km/h 上理工 小贝 30 130 35 8h 2.48 km/h 资料来源：2023 世界机器人大会，各公司官网，浙商证券研究所 二、核心零部件： 1）世界机器人大会上展出的人形机器人各厂商的身体关节多采用旋转关节方案（即电机+减速器+传感器），北理工华汇的人形机器人腿部采用了线性关节方案（含行星滚柱丝杠）。各厂商身体关节中的电机、减速器多为自主研发生产，电机以无框力矩电机方案为主，减速器多应用了谐波减速器、行星减速器。 行业点评 http://www.stocke.com.cn 3/15 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2）优必选、达闼、追觅、帕西尼、北理工华汇等厂商的人形机器人配备了灵巧手，宇树、上理工小贝等公司灵巧手正在开发中。 3）从各家的传感器方案来看，目前各厂商多采用多种传感器方案，摄像头、力矩传感器、激光雷达、惯导 imu 等传感器类型被广泛采用。 表2： 目前人