人形机器人行业跟踪报告(九)：人形机器人关节传动新方向，摆线减速器

敬请参阅最后一页特别声明 -1- 证券研究报告 2025 年 8 月 5 日 行业研究 人形机器人关节传动新方向：摆线减速器 ——人形机器人行业跟踪报告（九） 机械行业 精密减速器是利用齿差进行减速传动的机械部件。 精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，是决定机器人运动精度的“神经枢纽”。按照啮合方式，精密减速器可分为精密摆线类减速器、谐波减速器、精密行星类减速器、精密蜗杆类减速器。 精密减速器经过多年发展，减速器的传动方案一直在进化。 按照发展顺序，依次出现蜗轮蜗杆减速器、摆线减速器、谐波减速器、RV 减速器，各类减速器在不同工业领域有着各自的应用场景。新材料、新技术发展催生了新的减速器，包括十字滑块类摆线减速器、PSC 减速器、自消隙减速器等。 人形机器人是减速器新的广阔应用场景，对减速器提出了新的要求。 为实现各类动作，人形机器人通常采用“电机+减速器”组合的驱动关节，减速器可解决电机扭矩不足的问题，要求动作精确、稳定、结构紧凑。目前人形机器人的关节模组方案仍以行星、谐波减速器为主，但行星减速器刚度足够、精度不足，谐波减速器精度足够、抗冲击能力不强，人形机器人关节要求传动部位兼顾“精度、刚性、动力”，对现有减速器提出了更高的要求。 摆线减速器兼具谐波减速器和行星减速器的优势，是人形机器人关节传动的新方向。 摆线减速器是一种利用行星传动原理实现减速的装置，结构相对复杂，通过内齿圈与摆线轮之间的啮合，摆线减速机能够实现较大的减速比，在高减速比和高精度情况下，负载也可保持较高水平，但体积和重量会相对较大。因此尽管摆线减速器的性能特点可满足人形机器人关节的性能要求，但需要进行针对性的优化设计，优化后的摆线减速器将会是人形机器人关节传动更好的解决方案。 RV 减速器也属于摆线减速器的一种，国产厂商双环传动在原有 RV 减速器的基础上进行了技术突破，使较好适配人形机器人的膝关节、髋关节，满足高精度、高稳定性、高刚性、大承载的要求。 投资建议：摆线减速器具备大扭矩、抗冲击性、传动精度高等特点，兼具谐波减速器和行星减速器的优势，有望成为人形机器人关节传动的新方案，建议关注有相关技术储备或已有相关产品的公司——中大力德、豪能股份、双环传动、科达利、禾川科技。 风险分析：摆线减速器优化进度不及预期的风险、人形机器人产业化进度不及预期的风险。 买入（维持） 作者 分析师：黄帅斌 执业证书编号：S0930520080005 0755-23915357 huangshuaibin@ebscn.com 分析师：陈佳宁 执业证书编号：S0930512120001 021-52523851 chenjianing@ebscn.com 分析师：汲萌 执业证书编号：S0930524010002 021-52523859 jimeng@ebscn.com 分析师：李佳琦 执业证书编号：S0930524070006 021-52523836 lijiaqi@ebscn.com 分析师：庄晓波 执业证书编号：S0930524070018 0755-25310400 zhuangxiaobo@ebscn.com 分析师：夏天宇 执业证书编号：S0930525070006 021-52523805 xiatianyu@ebscn.com 行业与沪深 300 指数对比图 -10%6%21%37%53%08/2411/2402/2505/25机械行业沪深300 资料来源：Wind 要点 敬请参阅最后一页特别声明 -2- 证券研究报告 机械行业 目 录 1、 精密减速器：齿差传动 ..................................................................................................... 4 2、 传动进化，方案不断迭代 ................................................................................................. 6 3、 摆线减速器——进化的 RV 减速器 ..................................................................................... 7 3.1 人形机器人给减速器提出更高要求 ........................................................................................................ 7 3.2 摆线减速器：兼具行星&谐波的优势 ..................................................................................................... 7 3.3 国产减速器厂商对摆线减速器进行尝试优化 .......................................................................................... 9 3.3.1 双环传动：采用双摆线针轮技术，优化材料、加工工艺 ...................................................................... 9 3.3.2 禾川科技：针对人形机器人设计摆线关节 ............................................................................................ 9 4、 投资建议 ......................................................................................................................... 11 5、 风险分析 ......................................................................................................................... 11 6、 附注 ................................................................................................................................ 12 敬请参阅最后一页特别声