机械设备行业动态报告：摆线减速器具备差异化特性，有望成为人形机器人减速器新方向

请务必阅读正文后的声明及说明 [Table_Info1] 机械设备 [Table_Date] 发布时间：2025-06-05 [Table_Invest] 优于大势 上次评级: 优于大势 [Table_PicQuote] 历史收益率曲线 [Table_Trend] 涨跌幅（%） 1M 3M 12M 绝对收益 1% -6% 22% 相对收益 -1% -6% 15% [Table_Market] 行业数据 成分股数量（只） 527 总市值（亿） 43011 流通市值（亿） 20970 市盈率（倍） 38.54 市净率（倍） 2.60 成分股总营收（亿） 18769 成分股总净利润（亿） 1121 成分股资产负债率（%） 51.16 [Table_Report] 相关报告 《宇树科技改制为股份公司，智元通过中欧美多国产品认证》 --20250604 《无人物流或将商业化，机器人头部公司进展持续更新》 --20250604 [Table_Author] 证券分析师：刘俊奇 执业证书编号：S0550524020001 17501626511 liujq1@nesc.cn 研究助理：周兴武 执业证书编号：S0550124070020 15996262528 zhouxw@nesc.cn [Table_Title] 证券研究报告 / 行业动态报告 摆线减速器具备差异化特性，有望成为人形机器人减速器新方向 报告摘要： [Table_Summary] 摆线减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线减速器由输入部分（输入轴、双偏心套、转臂轴承）、减速部分（摆线轮、针齿销、针齿套、针齿壳）和输出部分（输出轴、销轴、柱销、柱销套）组成。其工作时，输入轴带动双偏心套转动，使摆线轮在针齿销的啮合下产生既有公转又有自转的平面运动，通过齿差实现减速，并将动力传递至输出轴。该减速器结构紧凑、传动效率高、运行平稳且使用寿命长，广泛应用于工业自动化、机器人、机床、输送设备及航空航天等领域。 各类精密减速器优缺点明显。目前，精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器、RV 减速器、摆线减速器四类，各类减速器特点显著，其中RV 减速器减速比大、传动效率高、负载大、精度高、寿命长，但体积大，很难小型化，同时成本较高；行星减速器体积小、成本低，但在减速比、精度等指标上表现较差；谐波减速器减速比&精度极高，体积也相对较小，但负载低，抗冲击性较弱。相较之下，摆线减速结合了其他减速器的优点，在保持较高减速比和精度的情况下，负载也能保持较高水平，但目前受限于设计和加工，体积和重量相较较大。 摆线减速器兼具 RV&谐波优点，有望成为人形机器人减速器新方向。从下游运用来看，工业机器人是精密减速器的主要运用行业。而目前工业机器人产品中，主要以 RV 减速器和谐波减速器为主。相比之下，RV 减速器承载能力较强，但由于传动原理和结构的限制，难以实现小型化；谐波减速器可以实现小型化设计， 但其承载能力和抗冲击能力相对较差。在未来的人形机器人运用场景中，工业场景是一个主要场景，该场景下对机器人的负载能力和抗冲击能力有较大要求为此兼具 RV&谐波优点的摆线减速器有望在人形机器人中得到使用。 多家公司推出摆线减速器产品。在人形机器人行业，硬件能力决定了人形机器人的性能上限。在减速器领域，摆线方案是一些机器人公司的预研路线，但行业内并没有公司将摆线技术作为主要技术方案。而科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等公司相继推出了摆线减速器相关产品，具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点。 相关标的：科达利、豪能股份、中大力德、双环传动等。 风险提示：人形机器人进展不及预期；摆线减速器技术路线不及预期 [Table_CompanyFinance] -20%-10%0%10%20%30%40%50%2024/62024/9 2024/12 2025/3机械设备沪深300 请务必阅读正文后的声明及说明 2 / 10 [Table_PageTop] 机械设备/行业动态 目 录 1. 摆线减速器介绍 .................................................................................................. 3 2. 摆线减速器市场分析 .......................................................................................... 4 3. 摆线减速器在人形机器人上的运用 .................................................................. 5 图表目录 图 1：精密摆线减速器结构爆炸图 ........................................................................................................................... 3 图 2：精密摆线传动原理图 ....................................................................................................................................... 4 图 3：全球摆线减速器市场规模（亿美元） ........................................................................................................... 5 图 4：Foundation Robotics 使用摆线齿轮传动装置 .............................................................................................. 5 图 5：科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品 ............................................................................................... 6 图 6：双环传动摆线减速器产品 ............................................................................................................................... 6 图 7：中大力德摆线减速器产品 ..................................................