机器人行业研究：国内外人形机器人产品梳理及未来发展趋势探讨

敬请参阅最后一页特别声明 1 投资逻辑  国外人形机器人产品梳理 （1）特斯拉：Optimus 机器人采用电机驱动，全身 40 个执行器，22 年发布后持续迭代更新。据马斯克预计，Optimus将于未来 3-5 年量产上市，并计划 24 年用于特斯拉工厂。（2）波士顿动力：人形机器人 Atlas 采用电液混合驱动，膝关节扭矩 890Nm，运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。同时 Atlas 拥有自主步伐规划算法+行为库+模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。（3）1X：旗下人形机器人 EVE 拥有环境感知交互功能，主要用于物流、零售和安保领域；人形机器人 NEO 尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清洁整理家务等场景。（4）Agility：旗下人形机器人 Digit 主要用于仓库货物搬运、物流配送。Agility 在建机器人制造工厂，规划产能 10000+台，预计 23 年底投产。Agility 预计 24 年可交付第一批 Digit，25 年将全面上市。  国内人形机器人产品梳理 （1）优必选：18 年推出大型机器人 Walker 成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21 年发布 WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育领域。（2）达闼：19 年推出轮式机器人 Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23 年展出机器人小紫 XR-4，拥有 60+柔性关节，单腿峰值扭矩 600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1 搭载自研发 FSA 一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩 300NM。23 年 9 月开启预售，计划未来 1-2 年量产交付。（4）智元：远征 A1 搭载 PowerFlow 关节电机，峰值扭矩超 350NM，计划 24 年商业化落地，先应用于 3C 制造、汽车制造，并逐步走向家庭。（5）宇树：H1 机器人搭载 M107 关节电机，膝关节峰值扭矩 360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1 目前可预订采购，23Q4 左右发货，商业化进展领先。（6）小米：机器人 CyberOne 全身 21 个自由度，髋关节电机峰值扭矩 300Nm，可感知 45 种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5 机器人拥有高负载机械臂和 11 自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的 XNGP、XOS 技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5 未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含 60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。  如何看人形机器人未来发展趋势？  人形机器人未来驱动方案选择：“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。  人形机器人未来应用场景：先用于工厂，未来逐步走进家庭。  人形机器人厂商未来发展方向：电机扭矩提升成机器人创业公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企首要任务、大模型技术是互联网企业布局人形机器人的突破口。 投资建议 我们认为人形机器人产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注滚珠丝杠和减速机环节。减速机领域建议关注双环传动、绿的谐波；滚珠丝杠环节建议关注恒立液压、贝斯特。 风险提示 人形机器人发展不及预期，国产替代进展不及预期，行业竞争加剧。 行业专题研究报告 敬请参阅最后一页特别声明 2 扫码获取更多服务 内容目录 1.国外人形机器人产品梳理........................................................................ 6 1.1 特斯拉：Optimus 人形机器人持续迭代，计划 24 年用于特斯拉工厂 ............................. 6 1.2 波士顿动力：采用液压伺服驱动方式，Atlas 机动性表现突出 .................................. 9 1.3 1X Technologies：重视产品轻量化，NEO 采用“无齿轮”设计理念 ............................... 12 1.4 Agility Robotics：Digit 主打物流配送，建设机器人工厂助力量产加速 ....................... 14 2.国内人形机器人产品梳理....................................................................... 15 2.1 优必选：我国首家人形机器人商业化企业，教育智能机器人行业领军者......................... 15 2.2 达闼机器人：拥有云端机器人系列产品，主打商业+生活服务.................................. 21 2.3 傅利叶智能：GR-1 搭载一体化 FSA 执行器，23 年 9 月预售、商业化进展领先.................... 22 2.4 智元机器人：推出远征 A1 人形机器人，加速商业化应用落地.................................. 24 2.5 宇树科技：Unitree H1——国内首台能跑的通用人形机器人，预计 4Q23 发货.................... 26 2.6 小米：推出 CyberOne 人形机器人，产品侧重人类生活服务.................................... 27 2.7 科大讯飞：推出具身智能人形机器人，讯飞超脑 2030 计划加速................................ 28 2.8 小鹏汽车：发布首款人形机器人 PX5，高效拟人步态 ......................................... 30 2.9 追觅科技：扫地机器人技术复用，切入人形机器人领域....................................... 31 3.如何看人形机器人未来发展趋势？............................................................... 32 4.投资建议..................................................................................... 33 5.风险提示...................................................