电力设备及新能源行业深度研究报告：人形机器人，技术奇点时刻，新一次工业革命的开始

证 券 研 究 报 告 证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 未经许可，禁止转载 行业研究 电力设备及新能源 2023 年 07 月 17 日 电力设备及新能源行业深度研究报告 推荐 （维持） 人形机器人：技术奇点时刻，新一次工业革命的开始  人形机器人问世多年，特斯拉+ChatGPT 有望引爆。人形机器人是通过模仿人类的形态和行为设计制造出的机器人，目标辅助人类从而解放更多的生产力，从 1939 年电机械控制的 Elektro 至今已发展了 84 年。软件方面，ChatGPT 等大语言模型在历史上首次使得 AI 可以理解并帮助人类，即拓宽人形机器人可应用的开发领域，硬件方面，特斯拉等科技公司的入局使得规模化效应带来的降本可期，人形机器人有望在广阔的消费市场迎来自己的 iPhone 时刻。  “感知-控制-执行”实现指令到执行，ZMP 模型奠定理论基础。感知——信息获取及融合处理，控制——人机交流及分析决策，执行——动力提供及实际运动，三个运行层结合双足人形机器人移动控制的理论基础，如 ZMP 零力矩点模型，人形机器人得以实现高效且稳定的工作。  从头到手，拆解人形机器人的核心物理构成。头+四肢关节+灵巧手是人形机器人的核心，头部——视觉感知+高性能芯片处理；四肢关节——分为旋转和线性两类关节，旋转关节主要由力矩电机+减速器+传感器+控制器构成，线性关节主要由力矩电机+丝杆+传感器+控制器构造；灵巧手——需要更小的空心杯电机替换，配套减速器使得手指可以精准出力。  类比苹果和特斯拉，国内硬件供应商有望受益。参考特斯拉和苹果的产业链分布，硬件供应链大多实现了国内制造，而算法、软件、整机设计等一般留在美国本土。从目前人形机器人所用的零部件看，包括头部的摄像头，关节和灵巧手的电机、减速器等与“果链”和“特斯拉车链”有较大的重合度，预计国内的硬件供应商有望受益。  随着产业化持续推荐，国内人形机器人零部件产业链有较大机会，建议关注： 电机：步科股份、昊志机电、拓邦股份、伟创电气、鸣志电器、江苏雷利、鼎智科技、三花智控、汇川技术等。  减速器：双环传动、绿的谐波，中大力德、汉宇集团、国茂股份、南方精工、兆威机电、丰立智能、大族激光、昊志机电、秦川机床等。  丝杠：江苏雷利、鼎智科技、贝斯特、新剑传动、秦川机床、拓普集团、恒立液压等。 轴承：南方精工、力星股份、伟创电气、苏轴股份、人本股份等。  控制器：雷赛智能、禾川科技、华中数控、埃夫特、英威腾等。 传感器：奥普光电、华依科技、柯力传感、汉威科技等，  风险提示：人工智能监管风险、应用场景拓展不及预期，供应链国产化进程不及预期。 证券分析师：黄麟 邮箱：huanglin1@hcyjs.com 执业编号：S0360522080001 证券分析师：何家金 邮箱：hejiajin@hcyjs.com 执业编号：S0360523010001 证券分析师：苏千叶 邮箱：suqianye@hcyjs.com 执业编号：S0360523050001 行业基本数据 占比% 股票家数(只) 291 0.04 总市值(亿元) 59,005.58 6.27 流通市值(亿元) 48,377.15 6.69 相对指数表现 % 1M 6M 12M 绝对表现 6.7% -9.1% -24.0% 相对表现 5.8% -4.8% -14.2% 相关研究报告 《光伏行业周报（20230710-20230716）：6 月组件中标容量环比 5 月基本持平，静待终端需求释放》 2023-07-16 《电动车行业跟踪报告：6 月造车新势力交付量再创新高，理想首次 突破三万，蔚来回归万辆》 2023-07-11 《电动车行业周报（20230703-20230709）：比亚迪巴西建综合生产基地，欧洲车市 6 月稳步增长》 2023-07-10 -30%-19%-8%3%22/0722/0922/1223/0223/0523/072022-07-18~2023-07-14电力设备及新能源沪深300华创证券研究所 电力设备及新能源行业深度研究报告 证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 未经许可，禁止转载 投资主题 报告亮点 全面论述人形机器人行业发展情况及未来趋势。本报告主要分为三个部分：第一部分为人形机器人历史沿革和大语言模型 AI 的加入带来的变化；第二部分从底层运行原理解析了人形机器人的构造，及零部件组成；第三部分对国内零部件相关公司做出具体介绍。 投资逻辑 人形机器人行业进入应用推广阶段，大模型 AI 能够缩短机器人学习周期。自 ChatGPT 发布以来，大语言模型 AI 正式进入高速发展阶段。而对于机器人来说，AI 即为其“大脑”。大模型 AI 为机器人的训练带来了许多优势，如跨领域学习能力的提升、对于自然语言理解以及持续交互能力的提升、零样本/小样本学习能力的提升等。因此，大模型 AI 与机器人的深度结合能够缩短机器人达到商业化的学习周期，加速了机器人产业的推进与迭代。 特斯拉发布 Optimus 有望推动人形机器人产业化加速落地。特斯拉在电动车领域拥有深厚的技术积累与制造积累，有望能够加速其人形机器人 Optimus的训练与进步，从而推动人形机器人行业商业化加速发展。 随着人形机器人产业化加速发展，相关产业链的零部件厂商有望受益。以特斯拉的 Optimus 为例，躯干和手部分别有 28 只和 12 只运动关节，其中伺服电机、传感器、减速器为核心零部件。考虑到特斯拉在制造端对于规模化和降本的需求，特斯拉有望通过外购的方式采购相关零部件。近年来特斯拉电动车零部件国产化率不断提升，国内相关产业链的零部件供应商凭借技术与成本优势有望获益。 rQsRtOzQmRxPsRmMvNtOtNaQ8Q9PmOnNmOnOiNrRoRfQoPzRbRoPrNxNpMqPxNsQsR 电力设备及新能源行业深度研究报告 证监会审核华创证券投资咨询业务资格批文号：证监许可（2009）1210 号 3 目 录 一、 人形机器人：技术奇点时刻，新一次工业革命的开始 ............................................... 6 （一） 人形机器人：仿人形态，商业化潜力亟待挖掘 ............................................... 6 （二） 人形机器人历经近百年，ChatGPT 有望引爆技术奇点 ................................... 7 二、 从底层运行原理到基础物理结构，深度拆解人形机器人 ......................................... 10 （一） 底层运行原理：运行的三大环节+直立行走的理论基石 ............................... 10 （二） 从车链和果链看，国内硬件供应商有较大的机会 .............