海外自动驾驶专题报告：真L3加速推进与L4多场景爆发，海外自动驾驶投资风口

真L3加速推进与L4多场景爆发，海外自动驾驶投资风口 海外自动驾驶专题报告 西南证券研究院 2025年6月 海外研究团队 分析师：王湘杰 执业证号： S1250521120002 电话：0755-26671517 邮箱：wxj@swsc.com.cn 分析师：王梓溢 执业证号：S1250525050003 电话：15770906520 邮箱：wzyi@swsc.com.cn 核心观点  发展现状：仅实现L2+大规模上车，真L3技术有望年内落地；L4限定场景（Robotaxi/Robovan)商业模式有望跑通，头部企业有望迎来2025年年内盈利。  技术方向催化： •L3技术：VLM技术逐渐量产上车，关注头部车企VLA模型落地 •L4技术：Robotaxi技术门槛高，空间大，需重点关注；Robovan场景有望率先盈利 •L2+&L3&L4技术：L2+大规模上车需求，L3安全冗余需求，L4强制配置需求均利好核心零部件销量  相关标的： •L3技术全栈自研车企：特斯拉，小鹏汽车，理想汽车 •L4多场景落地技术企业：百度，小马智行，文远知行 •L2+&L3&L4技术核心零部件：地平线机器人，速腾聚创  风险提示：政策风险；技术风险；市场风险。 1 目 录 2 1 自动驾驶的分类和定义 2 自动驾驶的历史今生 3 自动驾驶技术路线 4 自动驾驶商业模式 5 必争之地 Robotaxi 7 风险提示 6 相关标的 1. 自动驾驶的分类和定义-自动驾驶的分类 数据来源：博世官网，西南证券整理  自动驾驶的分类：关于自动驾驶的分级，可以参考博世的这张图，它将自动驾驶划分为6个阶段：L0~L5，L0就是人类手动驾驶；L1是“脱脚”，比如定速巡航，可以辅助驾驶；L2是“脱手”，除了脱脚之外还可以脱手，实现部分自动驾驶；L3是“脱眼”，眼睛可以不关注路面，可以在车中玩手机；L4是“脱脑”，可以不用考虑驾驶这件事儿，可以坐在主驾，也可以坐在副驾，这是在限定场景下完成的；L5就是“无人驾驶”，没有方向盘和油门刹车等，在任何场景下都可以进行自动驾驶。 图：自动驾驶的分类L0-L5 3 1. 自动驾驶的分类和定义-国际和国内高级别自动驾驶的定义和差异 数据来源：SAE J3016：驾驶自动化分级（2021年4月，中文版）,《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021），西南证券整理  定义：根据2011年4月和10月先后发布的国际标准（SAE J3016）和中国国家标准（GB/T 40429-2021），国际上和国内对高级别自动驾驶的分级基本一致，均定义为L3-L5级别的自动驾驶。  差异：国际标准严格区分自动化等级，将L3/L4直接绑定车企责任，强调企业主导；中国则明确驾驶员在L3/L4级别中的第一责任人地位，但在系统故障或缺陷导致事故时，责任可以向车企或运营主体追偿，更强调安全优先。 等级​ 国际标准（SAE J3016） 中国国家标准（GB/T 40429-2021） 区别 ​L0​ 无自动化：完全由驾驶员操作，车辆仅执行简单指令（如定速巡航） 应急辅助：无持续控制能力，仅提供警告或短暂干预（如自动紧急制动） ​L1​ 驾驶支持：单一功能自动化（如自适应巡航或车道保持），驾驶员需全程监控 部分驾驶辅助：仅支持单一方向控制（如自适应巡航或车道保持） 基本一致 ​L2​ 部分自动化：多功能协同（如同时控制加速和转向），驾驶员仍需监控环境 组合驾驶辅助：同时控制车辆横向和纵向运动（如自适应巡航+车道居中），驾驶员需随时接管 ​L3​ 有条件自动化：系统在特定条件下接管驾驶，驾驶员需在系统提示时接管 有条件自动驾驶：系统在特定场景（如高速公路）接管全部驾驶任务，但需驾驶员响应接管请求 中国国家标准（GB/T 40429-2021）：即便系统激活，驾驶员仍为第一责任人；国际标准（SAE J3016）：系统激活期间责任由车企承担，但需驾驶员接管时责任可能转移 ​L4​ 高度自动化：在特定运行设计域（ODD）内完全自主驾驶，无地理围栏限制（如Waymo在凤凰城全域运营） 高度自动驾驶：限定区域（如城市试点区）内完全自主驾驶，无需人工干预，超出范围需接管 中国国家标准（GB/T 40429-2021）：即仅在完全无人驾驶状态（无驾驶员）时，责任才转移至车辆所有人、管理人或制造商；国际标准（SAE J3016）：明确由车企或技术提供方全责 ​L5​ 完全自动化：无任何场景限制，无需人类驾驶员参与，车辆可无方向盘和踏板 完全自动驾驶：全场景无限制，但需排除商业和法规因素（如无方向盘设计需法规允许） 表：自动驾驶的分类国际vs国内 4 目录 5 1 自动驾驶的分类和定义 2 自动驾驶的历史今生 3 自动驾驶技术路线 4 自动驾驶商业模式 5 必争之地 Robotaxi 7 风险提示 6 相关标的 2. 自动驾驶的历史今生  ​自动驾驶的关键节点：多传感器和视觉路线并行，L3和L4技术持续迭代 早期探索（2000年代初）​：DARPA在2000年代初举办自动驾驶挑战赛，将自动驾驶概念首次转为现实，推动技术萌芽。 ​初步发展（2009-2016）​：谷歌2009年启动L4级别自动驾驶项目，特斯拉2016年发布自研Autopilot 2.0，自此形成多传感器和视觉双技术路线。 ​技术突破（2021-2022）​​：特斯拉2021年推出BEV+Transformer架构，引发同行车企跟随。 ​高速发展（2023-2024）​​：特斯拉2024年发布FSD v12，端到端架构引入Word Model，华为同年推出无图架构MapTR+Occupancy。 ​未来展望（2025-至今）​：理想引入认知模型，小鹏预计2025年年内实现L3上车，特斯拉计划2027年量产3万美元级无人网约车Cybercab。 数据来源：汽车之心，西南证券整理 图：自动驾驶的发展历史 6 目录 7 1 自动驾驶的分类和定义 2 自动驾驶的历史今生 3 自动驾驶技术路线 4 自动驾驶商业模式 5 必争之地 Robotaxi 7 风险提示 6 相关标的 3. 自动驾驶技术路线-三个技术层级和对应的技术方案和路线  感知端的技术路线：根据感知方案的分类，可分为以激光雷达为主的多传感器路线和纯视觉路线，算法架构从2D NCC到BEV-Transformer  决策段技术路线：从规则算法到端到端算法，按照技术架构的不同可分为一段式端到端和分段式端到端  执行端技术路线：从传统执行系统到线控执行系统 数据来源：亿欧咨询, 西南证券整理 图：自动驾驶的三个技术层级 8 3. 自动驾驶技术路线-算法架构和模型梳理 图：算法架构的演变 数据来源： 亿欧咨询，西南证券整理 9 3. 自动驾驶技术路线-感知端方案的分类 多传感器路线 纯视觉路线 自动驾驶级别 L4 L2-L3 代表公司 谷歌子公司Waymo 特斯拉 商业化阶段 Robota