人形机器人专题报告一：智能化进阶开启，商业化落地在即

敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券1/342023 年 12 月 20 日证券研究报告 | 产业深度报告智能化进阶开启，商业化落地在即人形机器人专题报告一机器人投资评级：推荐（维持）分析师：曾文婉分析师登记编码：S0890521020007电话：021-20321380邮箱：zengwenwan@cnhbstock.com销售服务电话：021-20515355行业走势图（2023 年 12 月 19 日）资料来源：iFind，华宝证券研究创新部相关研究报告投资要点人形机器人当前又称仿人机器人或类人机器人，指具有人的形态和功能的机器人，具有拟人的肢体、运动与作业技能（形似），以及感知、学习和认知能力（神似）。人形机器人是机器人中设计最复杂、控制难度最高的类型，当前产品普遍存在速度慢、稳定性差等问题。机器人之所以设计成人形，主要出于通用性、适应性以及交互性等几方面。具身智能、AI 和人形机器人，三者之间既有区别又有着紧密联系，具身智能可能是 AI 的终极形态，而人形机器人则是实现具身智能的物理形态之一，具身智能又是人形机器人智力水平提升的重要技术。从组成结构上看，在理想情况下，人形机器人“头脑”发达、“四肢”也不简单。相比传统机器人组成部分，人形机器人在感知、控制、机械三大组成部分的基础上增加了思考部分（认知与决策），其次在各组成部分向下的具体设计会略有不同。人形机器人具备模仿人类“感知-认知-决策-执行”过程的能力，主要由感知、认知、决策、运控（控制与运动，即执行）四部分组成。人形机器人智能化进阶开启，开始从“仿人”走向“类人”。人形机器人的研制开始于 20 世纪 60 年代末，至今全球人形机器人发展已进入搭载人工智能、机器学习和计算机视觉系统等先进技术的智能化进阶阶段（2016 年至今）。在人形机器人领域，日本和美国的研究最为深入，成果也最为丰富。而我国于 20世纪 90 年代开始人形机器人的研究，目前产业发展尚处于初期。从产品本身来看，人形机器人分为“仿人”、“类人”、“真人”三个阶段，当前处于“仿人”并走向“类人”阶段。人形机器人产品进展如何？1、产品基本情况：近两年新品“扎堆”，产品已逐步贴近“人类”，电驱为主流。2、驱动及机械结构：基本与人“形似”，硬件方案相对成熟，但尚未完全收敛。3、感知与交互硬件：视觉感知为人机标配，以 3D 视觉+多模态融合为主流。4、核心算法部分：大模型等新技术与传统机器人技术融合仍需时日，认知算法尚未成熟。5、商业化情况：工业、物流或为人机应用优先突破场景，成本或价格有下降空间，人机商业化落地在即。总的来说，全球人形机器人产业仍处于技术探索和发展的早期阶段，市场参与者较有限，且目前大多数人形机器人产品仍处于研发阶段，尚未真正进入商业化阶段。但通过各厂商规划及产品迭代情况来看，人形机器人量产已箭在弦上，硬件方案相对成熟，软件技术融合仍待时日。风险提示：产业政策支持力度不及预期；行业技术发展、商业化进程不及预期；行业竞争加剧；原材料价格、设备价格波动的风险；下游行业需求不及预期；人形机器人存在伦理道德风险。产业深度报告敬请参阅报告结尾处免责声明华宝证券2/34内容目录1. 人形机器人：既求“形似”人，还求“神似”人..........................................................................................................................32. 从组成结构上看，人形机器人“头脑”发达、“四肢”也不简单............................................................................................. 43. 智能化进阶开启，人形机器人从“仿人”走向“类人”..............................................................................................................64. 人形机器人产品进展如何：量产在即，硬件方案相对成熟，软件技术融合仍待时日.....................................................94.1. 产品基本情况：近两年新品“扎堆”，已逐步贴近“人类”，电驱为主流驱动方案......................................................94.2. 驱动及机械结构：基本与人“形似”，硬件方案相对成熟，但尚未完全收敛.......................................................... 134.3. 感知与交互硬件：视觉感知为标配，以 3D 视觉+多模态融合为主流....................................................................184.4. 核心算法部分：新技术融合仍需时日，认知算法尚未成熟..................................................................................... 204.5. 商业化情况：工业、物流或为优先突破场景，成本/价格有下降空间，商业化落地在即....................................255. 风险提示.................................................................................................................................................................................... 32图表目录图 1： 人形机器人组成部分....................................................................................................................................................6图 2： 人形机器人的三个关键发展阶段............................................................................................................................... 7图 3： 人形机器人发展重要里程碑事件............................................................................................................................... 7表 1： 人形机器人主要特征