人形机器人行业点评报告：聚焦“具身智能”浪潮，人形机器人产业化提速

证券研究报告 | 行业点评 | 机械设备 http://www.stocke.com.cn 1/4 请务必阅读正文之后的免责条款部分 机械设备 报告日期：2023 年 06 月 28 日 聚焦“具身智能”浪潮，人形机器人产业化提速 ——人形机器人行业点评报告 投资要点 ❑ 人形机器人是“具身智能”的重要载体，特斯拉入局产业化加速 具身智能或将是 AI 的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一 。特斯拉 Optimus 采用纯电机驱动，身体部分 28 个自由度，每只手 6 个自由度，配备 2.3kWh、52V 电池包。截至 2023 年 5 月的视频，特斯拉人形机器人已能在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。 ❑ 具身执行：核心部件价值量占比约 62%，关注丝杠、电机、减速器等 1）伺服系统：由驱动系统+多台电机+检测反馈元件构成。其中，空心杯电机用于人形机器人手部关节，价值量占比约 4%，国产化程度较低，大批量生产为核心难点；无框力矩电机用于人形机器人身体关节，价值量占比约 21%，转矩密度、温升、额定和最高转速、成本控制是核心。 2）丝杠：人形机器人中可能用到梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠，价值量占比约 14%。其中行星滚柱丝杠具有高承载、高寿命、高精度、高稳定性等优点，可适应高速重载工作，生产制造难度最大，目前主要依赖进口，国产厂商在原材料、加工工艺、试验与检测等方面有待提升。 3）减速器：人形机器人中主要用到行星减速器、RV 减速器、谐波减速器，价值量占比约 17%。目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克。 ❑ 具身感知：核心部件价值量占比约 18%，关注力矩传感器、惯导等 人形机器人的感知系统目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案。核心部件主要包括力矩传感器、惯导、摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器。其中惯导、力矩传感器在单台人形机器人中价值量占比分别约 1%、16%。 ❑ 市场空间：2031 年人形机器人全球市场空间预计达 433 亿元，CAGR 达 16% To C 端人形机器人的发展可能将分为两个阶段：1）2022-2031 年：类似特斯拉Roadster——小众、高端， 2031 年全球潜在市场空间预计达 433 亿元； 2）2032-2042 年：类似从特斯拉 Model S 到 Model Y——走向大众，需求爆发。 ❑ 核心标的：重点关注价值量占比高、国产化空间大、毛利率高的行星滚柱丝杠、空心杯电机等环节 电机：关注鸣志电器、汇川技术、江苏雷利等； 丝杠：推荐恒立液压，关注鼎智科技、贝斯特、新剑传动、秦川机床等； 减速器：推荐双环传动、绿的谐波，关注中大力德、汉宇集团、南方精工、兆威机电、丰立智能、大族激光、昊志机电等； 传感器：推荐华依科技，关注柯力传感、汉威科技等； 控制器：推荐华中数控，关注新时达、埃夫特、英威腾等； 集成：关注三花智控、拓普集团等； 工业机器人：推荐埃斯顿，关注新松机器人等； 特种机器人：推荐晶品特装等。 ❑ 风险提示 AI 技术迭代不及预期，人形机器人需求不及预期，数据测算偏差风险 行业评级: 看好(维持) 分析师：邱世梁 执业证书号：S1230520050001 qiushiliang@stocke.com.cn 分析师：王华君 执业证书号：S1230520080005 wanghuajun@stocke.com.cn 分析师：林子尧 执业证书号：S1230522080004 linziyao@stocke.com.cn 研究助理：姬新悦 18863879909 jixinyue@stocke.com.cn 相关报告 1 《华为布局 AI+机器人；持续推荐工程机械、半导体设备、人形机器人等》 2023.06.25 2 《大制造行业估值手册》 2023.06.19 3 《5 月各类起重机销量均实现正增长，工程机械行业触底向上》 2023.06.19 行业点评 http://www.stocke.com.cn 2/4 请务必阅读正文之后的免责条款部分 1 特斯拉 Optimus 为例，人形机器人感知、执行系统拆分 以特斯拉 Optimus 为例，人形机器人感知、执行系统主要部件价值量分布及相关供应商情况： （1） 无框力矩电机：用于身体关节处，约需 28 台，假设均价 1500 元/台，单机价值量约 4.2 万元，占比 21%。 （2） 空心杯电机：用于手部关节处，约需 12 台，假设均价 700 元/台，单机价值量约 8400 元，占比 4%。 （3） 行星滚柱丝杠：用于身体关节的线性执行器处，约需 14 个，假设均价 2000元/个，单机价值量约 2.8 万元，占比 14%。 （4） 减速器：用于身体关节、手部关节处，约需 14 个谐波减速器、12 个行星减速器，单机价值量约 3.4 万元，占比 17%。 （5） 力矩传感器：用于身体关节、手部关节处，约需 40 个，假设单价 800 元/个，单机价值量约 3.2 万元，占比 16%。 图1： 特斯拉人形机器人：价值量分布图谱 资料来源：2022 特斯拉 AI Day，浙商证券研究所（产品价格和使用数量为估计值） 行业点评 http://www.stocke.com.cn 3/4 请务必阅读正文之后的免责条款部分 2 重点公司 表1： 人形机器人重点公司估值表 日期： 2023/6/27 EPS PE PB（2022） ROE（2022） 代码 公司名称 股价（元） 总市值（亿元） 2022A 2023E 2024E 2025E 2022A 2023E 2024E 2025E 电机 603728 鸣志电器 72.1 303.0 0.6 1.0 1.4 2.0 122 75 50 36 5.3 9.6 300124 汇川技术 63.3 1,683.4 1.6 2.0 2.6 3.2 39 31 24 20 10.1 24.2 300660 江苏雷利 36.2 114.6 1.0 1.1 1.5 1.8 36 33 25 21 2.1 9.1 丝杠 601100 恒立液压 64.2 860.3 1.8 2.0 2.4 2.9 36 32 26 22 8.2 21.5 873593 鼎智科技 135.0 64.8 3.1 2.8 3.7 4.8 44 49 37 28 27.5 53.1 300580 贝斯特 24.9 74.6 1.1 0.9 1.1 1.4 22 28 22 18 1.9 11.2 871312 新剑传动 - - 0.3 - - - - - - - - 16.2 000837 秦川机床 16.3 147.0 0.3 0.4 0.5 0.6 53 43 32 25 2.5 8.2 减速器 688017 绿的谐波 154.7 261.0 0.9 1.5 2.0 2.7 168 106 77 57 8.6 8.2 002472 双环传动 32.0 272.0 0.7 0.9 1.2 1.6 44 34 26 20 3.0 9.5