人形机器人行业专题报告6：人形本体-灵巧手的电机进化“势”

人形机器人专题报告6：人形本体&灵巧手的电机进化“势”评级：推荐(维持)证券研究报告2026年01月03日机械设备张钰莹(证券分析师)S0350524100004zhangyy03@ghzq.com.cn 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2相对沪深300表现表现1M3M12M机械设备8.6%3.2%41.7%沪深3002.3%-0.2%17.7%最近一年走势相关报告《人形机器人专题报告5：Sim to real，具身大模型的问题、现状与投资机会？（推荐）*机械设备*张钰莹》——2025-10-17《人形机器人专题4：变革前夜：旋转vs直线，关节模组还有哪些机会？—— 硬件、工艺及设备（推荐）*机械设备*张钰莹》——2025-09-06《灵巧手专题系列报告3：从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？（推荐）*机械设备*张钰莹》——2025-06-21-19%-8%4%15%27%39%2024/12/302025/03/302025/06/302025/09/302025/12/30机械设备沪深300 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3核心提要本篇报告研究了以下核心问题：1、人形机器人用电机（包括灵巧手用电机和本体关节电机）目前的技术及应用情况？2、电机板块是否还有新的投资机会？u一、展望&复盘：变化中的电机技术和投资机会1、从技术更新看电机的重要性：我们认为，从目前特斯拉第三代人形的设计思路看，1）灵巧手的结构变化和降本需求可能会带来灵巧手用电机的选品变化；2）本体用电机需要在空间结构紧凑化、高输出、低温升、轻量化等需求中寻找平衡；2、从股价复盘看电机下一轮投资机会：根据相关标的股价复盘，我们认为电机相关标的符合新进入T链的股价增长预期逻辑，人形机器人灵巧手用电机和关节模组用电机标的仍存在预期差；u 二、微型电机人形机器人上的应用变化及创新1、以各灵巧手产品选用的微型电机及搭配方案作为引入，梳理了微型电机的品类；2、考虑到在灵巧手上的实际应用性，对比各微型电机的结构、特性、控制难度和价格；3、梳理了目前相关厂商的布局，包括灵巧手本体的电机应用和供应商进展等。u三、无框电机：当前格局下，竞争的是什么？1、整理了当前无框电机在人形机器人领域的选型诉求和逻辑；2、无框电机在人形机器人应用中需要提升的性能；3、关节模组应用和当前的竞争格局等。u四、轴向磁通电机：技术路径、与传统径向电机比较的优势、在人形机器人上应用的可行性及目前国内厂商的布局。u相关标的：我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持人形机器人行业“推荐”评级。建议关注：1）灵巧手用微型电机供应商：德昌电机控股、伟创电气、鸣志电器、兆威机电等；2）本体电机供应商：雷赛智能、步科股份、江苏雷利等。u风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；电机产品落地效果不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。 一、动势：电机在灵巧手和本体上的应用变化&股价复盘 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明51.1 灵巧手&本体电机：结构设计和需求发生了哪些变化？u灵巧手用电机：结构设计和降本需求带来选品变化u目前主流灵巧手的电机模组布局可分为：内置式、外置式、混合布置式三类，其中，1）内置式：电机放于手掌或手指中，同时控制系统也布置于手掌或手腕中；2）外置式：驱动器和电气系统全部布置于前臂中；3）混合布置式：大功率驱动器布置在前臂中，其余小功率驱动器则布置在手掌中。u根据马斯克对灵巧手方案变化的更新，我们认为，下一代Tesla灵巧手的变化可能在：1）布局和电机选型方案：可能采用混合布置式，即结合手腕电机+掌内电机结合，采用腱绳驱动的方式。2）在电机种类的选择上，可能会以降低成本的逻辑为主线，从以往的空心杯电机替换为价格更低、控制难度较小的无刷直流电机。资料来源：因时机器人官网，兆威机电官网，Shadow Robot一款灵巧手专利，科尔摩根官网，Yasa官网，国海证券研究所图：手掌内置电机（左）/手掌+手指内置电机（中）/手腕外置电机（右）示意图u本体用电机：空间结构紧凑化、高输出、低温升、轻量化等需求u人形机器人关节模组核心部件仍面临着多重技术挑战，需要解决的问题包括：1）需要在极小的空间内实现高扭矩密度输出，以满足机器人复杂动作执行需求；2）散热：解决关节模组在长时间运行后产生大量热量并实现有效散发；3）轻量化：减轻关节模组重量以提升机器人整体灵活性与续航能力。u因此，目前人形机器人电机的拓展包括人形关节用无框力矩电机和可能的轴向磁通电机等。图：无框力矩电机（左）/轴向磁通电机（右）示意图 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明61791.392750.894248.686381.901000200030004000500060007000800090002023-01-062023-02-062023-03-062023-04-062023-05-062023-06-062023-07-062023-08-062023-09-062023-10-062023-11-062023-12-062024-01-062024-02-062024-03-062024-04-062024-05-062024-06-062024-07-062024-08-062024-09-062024-10-062024-11-062024-12-062025-01-062025-02-062025-03-062025-04-062025-05-062025-06-062025-07-062025-08-062025-09-062025-10-062025-11-062025-12-06机器人各成分指数复盘机器人-丝杠指数机器人-减速器指数机器人-电机指数机器人-灵巧手指数1.2.1 从股价复盘看电机下一轮投资机会：2025Q4，机器人用丝杠领涨u根据机器人核心零部件的拆分，我们编制了对应的机器人电机/丝杠/减速器/灵巧手指数，其中，电机成分主要包括伟创电气、步科股份、卧龙电驱、鸣志电器等，丝杠成分主要包括浙江荣泰、恒立液压、五洲新春、金沃股份等，减速器成分主要包括绿的谐波、科达利、中大力德、双环传动等，灵巧手成分主要包括鸣志电器、兆威机电、伟创电气、南山智尚、汉威科技、浙江荣泰等。资料来源：Wind，国海证券研究所对比各成分指数走势后，我们发现：1）各环节涨跌节奏基本保持一致，跟随机器人行业β；2）板块轮动：2025Q1，灵巧手涨幅超我们预期，2025年Q4，板块轮动，丝杆领涨；3）2025年全年，电机的涨幅显著低于整体幅度，存在预期差。 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明70200040006000800010000120002024-01-022024-02-022024-03-022024-04-022024-05-022024-06-022024-07-022024-08-022024-09-022024-10-022024-11-022024-12-022025-01-022025-02-022025-0