汽车行业人形机器人灵巧手深度报告：灵巧手赛道蓝海可期，各类新技术百花齐放

人形机器人灵巧手深度报告：灵巧手赛道蓝海可期，各类新技术百花齐放评级：推荐(维持)证券研究报告2025年07月05日汽车戴畅(证券分析师)吴铭杰(证券分析师)S0350523120004S0350524090003daic@ghzq.com.cnwumj@ghzq.com.cn请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明2相对沪深300表现表现1M3M12M汽车-0.4%-0.1%33.7%沪深3002.9%3.1%15.6%最近一年走势相关报告《多家科技巨头官宣具身智能战略合作，CMG世界机器人大赛成功举办——人形机器人行业2025年5月月报（推荐）*汽车*吴铭杰，戴畅》——2025-06-06《特斯拉官网开放多个Optimus相关岗位，北京亦庄人形机器人半程马拉松成功举办——人形机器人行业2025年4月月报（推荐）*汽车*吴铭杰，戴畅》——2025-05-14《马斯克提出星舰将于2026年携带“擎天柱”前往火星，宇树G1机器人首次完成侧空翻——人形机器人行业2025年3月月报（推荐）*汽车*吴铭杰，戴畅》——2025-04-07-13%-1%12%24%36%49%24/724/1024/1225/325/6汽车沪深300请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明3n本篇深度报告解决了以下核心问题：1）对比夹爪和灵巧手之间的差异并分析后者的重要性；2）对灵巧手四大模块技术路线和竞争格局进行分析；3）判断灵巧手未来重要产业趋势；4）预测灵巧手总成及各环节市场空间；5）分析灵巧手总成竞争格局。u灵巧手VS夹爪：场景应用不同，核心区别在自由度和泛化能力ü灵巧手的技术突破直接决定机器人商业化落地进程。在人机协作场景中，灵巧手的操作灵活性、负载效率比及交互安全性已成为衡量人形机器人实用价值的核心指标，从结构上来看，其具有驱动、减速、传动、感知四大模块，其技术突破影响机器人商业化落地进程。ü灵巧手vs夹爪：短期内各有其适合的使用场景，长期亦会共存。在工业应用场景中，夹爪凭借其高稳定性和低成本优势成为更实用的选择。而灵巧手具有更强的适应性和操作灵活性，能够执行更复杂的任务，有望成为人形机器人的最终解决方案。u产业趋势：机器人灵巧手复杂度提升带动各类零部件需求提升ü自由度提升。2024年10月“werobot”发布会现场，22自由度灵巧手惊艳亮相，和二代机器人的11个自由度相比实现可观飞跃。ü微型丝杠+腱绳应用扩大。特斯拉等多家本体厂使用微型丝杠+腱绳作为效率更高的传动方案。ü未来电子皮肤或将成为传感器新亮点。柔性传感器相较普通传感器性能显著提升，柔性感知“电子皮肤”的重要性提升，未来或将扩大应用。üpeek材料用量有望提升。在当前“以塑代钢”和“轻量化”的大背景下，PEEK材料作为一种高分子新材料，以其优异的性能用于在中高端领域逐步替换金属材料的使用，逐步将应用领域开拓到机器人灵巧手领域。ü端到端大模型提升灵巧手泛化能力。灵巧手大模型作为具身智能领域的核心技术突破，通过端到端架构与多模态融合实现了机器人末端执行器在复杂任务中的泛化能力和自适应水平。u市场空间：灵巧手2025/2030年市场空间9/376亿元，国内厂商大有可为ü整体来看：根据特斯拉公开披露，2025年特斯拉人形机器人将实现量产，根据我们测算，2025年和2030年全球人形机器人灵巧手市场规模分别有望达到9亿元和376亿元，5年复合增速高达110%。ü分核心环节看：2030年驱动模块/减速模块/传动模块/感知模块/其他零部件的市场规模有望分别达到131/25/25/163/33亿元。u竞争格局：灵巧手方兴未艾，各类玩家百花齐放ü各类玩家纷纷入局机器人灵巧手：目前主要分为机器人本体自研派（自研灵巧手的机器人本体厂）、灵巧手新势力（以机器人灵巧手为主业的初创企业）、零部件延伸派（从汽车零部件、新能源等其他技术同源领域横向布局机器人灵巧手的零部件公司）三类玩家，目前呈现“百花齐放”的竞争格局。u行业评级与投资建议：在拥有灵巧手相关产品布局的优质标的方面，建议关注隆盛科技、祥鑫科技；五洲新春；南山智尚；恒帅股份（电机）；光洋股份（轴承）；合力科技（结构件），我们认为机器人行业产业趋势较强，维持行业“推荐”评级。u风险提示：汽车行业销量下滑风险；人形机器人新技术开发不及预期；供应链国产化进程不及预期；重点关注公司业绩不及预期；机器人行业与汽车行业不可简单类比；测算偏差风险。请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明4灵 巧 手 四 大 模 块 ： 驱 动 、 减 速 、 传 动 、 传 感02灵 巧 手 V S 夹 爪 ： 场 景 应 用 不 同 ， 核 心 区 别 在 自 由 度 和 泛 化 能 力01市 场 空 间 ： 灵 巧 手 2 0 2 6 / 2 0 3 0 年 市 场 空 间 预 计 2 5 / 3 7 6 亿 元 ， 国 内厂 商 大 有 可 为0405 竞 争 格 局 ： 灵 巧 手 方 兴 未 艾 ， 各 类 玩 家 百 花 齐 放06 ⾏ 业 评 级 与 投 资 建 议07 风 险 提 示03 产 业 趋 势 ： 机 器 人 灵 巧 手 复 杂 度 提 升 带 动 各 类 零 部 件 需 求 提 升请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明501灵巧手VS夹爪：场景应用不同，核心区别在自由度和泛化能力请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明6n 夹持器：性价比高,稳定性高。1）定义：夹持器是抓持物体进而操控物体的装置，模仿的是手指的夹持运动。2）结构：应用于机器人的末端夹持器一般采用电机或气缸作为驱动，机构原理以多连杆机构和气缸为主。3）工作原理：当气缸充气时，夹持器夹指将接近物体并牢牢抓住物体，以便执行其他操作，而当充气方向改变时，夹持器将松开该物体。4）特点：两指夹持器结构简单，运动形式单一稳定，工作可靠。在工业现场被大量应用于目标零部件的夹取、搬运、换位、装配等工位。当然，其不足之处也显而易见：缺乏手指的灵活性，不能对复杂形状的目标进行抓持，更无法对目标物体实施操作。n 多指灵巧手：可实现复杂操作,泛化能力强。1)定义：多指灵巧手是拥有多指多关节（普遍手指数目为3～5个）的装置。2）结构：以北京因时机器人科技有限公司的RH56BF3仿人型多指灵巧手为例分析，具有6个驱动器和5个接触力传感器；3）工作原理：灵巧手以电机等为动力源，通过关节（转动副）完成手指的弯曲、伸展和抓取等动作。4）特点：相较于夹持器，多指灵巧手能够实现更复杂更多样化的工作，泛化能力更强，适用于家用领域，缺点在于价格昂贵，技术相对不成熟。图表 两指夹持器图表 多指抓持手图表 多指灵巧手资料来源： 《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》蔡世波请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明7n 夹爪：在工业应用场景中，夹爪凭借其高稳定性和低成本优势成为更实用的选择。与灵巧手相比，夹爪虽然功能相对单一，但其简单的操作特性和成熟的控制算法能够充分满足工业生产对可靠性和良品率的严格要求，且更具成本效益。工业领域通常更注重设备的实用性和经济性，而非追求多功能性，这使得夹爪成为更符合实际需求的选择。n 灵巧手：灵巧手具有更强的适应性和操作灵活性，能够执行更复杂的任务，如精细抓