人形机器人板块中报回顾及中期策略

中 泰 证 券 研 究 所专 业 ｜ 领 先 ｜ 深 度 ｜ 诚 信｜ 证 券 研 究 报 告 ｜2 0 2 4 . 1 0 . 1 0人形机器人板块中报回顾及中期策略冯胜中泰中游制造负责人&先进产业研究首席执业证书编号：S0740519050004蔡星荷中泰先进产业研究分析师执业证书编号：S0740524060004目 录C O N T E N T S行业动态及观点1中报梳理2投资建议33核心观点 行业主要动态回顾：海内外多家人形机器人相继发布新品（智能化/运控升级）、进入工厂实训等。特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作；Figure AI 机器人在宝马汽车制造环境中部署通用机器人；宇树等公司在新能源汽车厂总装车间进行简单工作。 板块行情回顾：我们认为板块波动主要受特斯拉人形Bot事件以及量产进度影响，主题性投资特征突出；同时，随着特斯拉Bot年初以来量产预期不及预期后，板块行情也受到其他优秀主机厂（如Figure AI/宇树/智元等）的影响。目前行业处于从1到N阶段，特斯拉Optimus进度、重要主机厂产业化进程、智能化迭代是核心影响因素。 相关标的中报梳理：在24中报营收增速/归母净利润增速/毛利率/净利率表现相对较好，且估值（PE）低于中位数共14个：苏轴股份、双林股份、双环传动、恒工精密、伟创电气、斯菱股份、三花智控、江苏雷利、柯力传感、拓普集团、贝斯特、东华测试、恒立液压、雷赛智能（估值水平由低到高排序） 投资建议：今年以来特斯拉人形机器人量产低于预期，而Figure AI 、宇树、智元等机器人迭代进展超预期。国产主机厂有望加速追赶海外龙头，在此背景下推演产业链的投资机会。核心围绕海内外优秀主机厂供应链（特斯拉、宇树、智元），建议关注【三花智控】、【拓普集团】、【斯菱股份】、【长盛轴承】、【苏轴股份】、【恒工精密】、【安培龙】、【中大力德】等。风险提示：人工智能&大模型技术发展不及预期；人形机器人商业化进程不及预期；研报使用的信息存在更新不及时风险等。CONTENTS目录CCONTENTS专业｜领先｜深度｜诚信中泰证券研究所1行业动态及观点51.1 特斯拉：预计2025年有上千台人形机器人应用于特斯拉工厂 2022年10月，Tesla在AI Day上发布Optimus；2023年12月，Tesla发布Optimus GEN2 。 今年，特斯拉多次发布Optimus 视频，今年10月有望发布 GEN 3。•1-2月， Tesla发布Optimus Gen-2 叠衣服/在工厂行走等视频。尽管马斯克表示叠衣服这一动作并非自主完成，但未来将能在任意环境中自主完成，或说明机器人小脑及运控能力已经相对成熟。•5月5日，Tesla发布了Optimus在特斯拉工厂产线上分拣电芯的90秒演示视频，并配文说，“最近正在努力变得有用！”。视频中，Optimus的端到端神经网络经过训练，能够对电池单元进行准确分装；能够在机器人的FSD计算机上实时运行，仅依靠2D摄像头、手部触觉和力传感器等。此外，在X平台的评论回复中提到灵巧手的主动自由度将提升至22个，提升灵巧手的主动自由度或成为行业技术趋势。•6月14日，马斯克在股东大会上表示，目前已有2台人形机器人在工厂，预计明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，同时机器人也将更加智能，甚至可以通过观看视频学习并完成某项任务。图表：2024年多次发布Optimus 机器人进展图表：Optimus Gen 2在自由度、重量、行走速度、传感等方面均有明显提升✓1、脖子增加2个自由度；✓2、执行器集成度更高；✓3、行走速度提升30%；✓4、足部增加力矩传感器；✓5、减重10公斤；✓6、身体平衡和控制能力提升；✓7、灵巧手为11个自由度；✓8、手指增加触觉感应；来源：Tesla，中泰证券研究所来源：澎湃新闻，中泰证券研究所61.1 Figure AI：OPEN AI 加持下智能化或全球最优 2023年，Figure在官网展示了Figure01的行走视频，约1.68米，重约60公斤，有效载荷20公斤，续航时间5小时，前进速度 1.2 米/秒。 1月上旬， Figure AI 宣布与宝马合作，在汽车制造环境中部署通用机器人。 3月13 日，Figure AI 公司发布了Figure 01 机器人最近进展。根据视频显示，在与 OpenAI 合作 13 天之后，目前机器人可通过自然语言实现与人类的多轮对话，理解人类语义，完成拿出苹果、整理餐具的需求，已具备初步的学习能力。 8月6日，Figure02发布。手臂/髋/膝关节分别应用A2/L1/L4三款旋转执行器，活动最大角度范围达148°/195°/135°。由执行器配备的滚针结构推测可能采用了摆线针轮减速器或行星结构的变种减速器。膝盖或手臂肘关节附近新增的蜂窝状可压缩组织，预计是为了提供运动缓冲。灵巧手持续迭代，电子皮肤升级，手掌和指腹增加凸起状的点阵式黑色表皮。智能化应该是目前全球最优水平：搭载6个摄像头驱动AI视觉系统、配备VLM系统进行语言推理、CPU/GPU计算和AI推理能力提高了3倍，预计集成OpenAI的多模态大模型。图表：Figure 02在执行器、灵巧手等方面持续升级来源：Figure AI，中泰证券研究所图表：Figure01根据对人类语义的理解拿出苹果 来源：Figure AI，中泰证券研究所71.1 宇树：运动性能卓越，国产链降本优势充分体现 5月13日，宇树首次发布G1，运动性能卓越，国产链降本优势充分体现。G1全身可配置23-43个关节电机且主要为旋转执行关节，部分关节旋转角度可达到180度以上，可选配力控3指灵巧手，基础传感器配置3D激光雷达及深度相机。G1 展示了关节大角度旋转，可做出盘腿、原地站立起身等动作，展示了敲核桃、开瓶盖和焊接等运控能力能力。目前 G1基础版本售价为 9.9 万元。 8月19日，宇树发布G1量产设计升级版本。G1可实现单腿跳跃、自如上下梯等顶尖步态控制。图表：G1产品主要参数情况来源：宇树微信公众号，中泰证券研究所图表：2024年5月，宇树首次发布G1来源：宇树微信公众号，中泰证券研究所81.1 智元：行业首次，具身智能有了类似自动驾驶的演进路线 8月18日，智元发布了“远征”与“灵犀”共计5款商用人形机器人新品：远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1及灵犀X1-W；同时，还展示了在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果。 以智元远征A2交互服务机器人为例：•软件：基于多模态大模型，多通道的信息处理能力让人机交互更轻松舒适；融合声源定位、人脸和唇形检测算法，即使在嘈杂环境中也能准确拾音，保持高达96%的准确率；基于动作大模型（ActionGPT），机器人可根据语音指令和意图端到端生成仿人自然动作；利用HIMUS（High-performance MultimodalMapping System）3D-SLAM算法和VectorFlux规控算法，低延迟低漂移性能，支持在复杂多变动态环境中实现L4级别自主移动。•硬件：自研一体化关节，高动态性能，抗干扰能力强。采用高槽满率绕线工艺，具备超高512Nm的峰