人形机器人从概念到量产，核心零部件机遇梳理

● 政策叠加资金推动人形机器人加速落地。2025年政府工作报告中，具身智能首次被写入，被列为未来产业培育的重点方向，成为我国制造业升级的重要抓手。国内外巨头纷纷投资入局，为人形机器人领域注入了大量资金与资源，资金与政策推动加速行业的技术进步与成熟，人形机器人产业迎来了重要的转折点和变革机遇。● 人形机器人量产启动市场空间倍增。在工厂仓储和家庭服务两种场景中，使用成本均显著低于人工费用，且提供更高稳定性，经济效益显现。目前，国内外人形机器人产品正呈多点开花态势，多个主要企业陆续披露量产规划。特斯拉制造工厂开始招聘机器人制造相关职位，Optimus量产计划2026年5万台，2029年50-100万台。Figure AI首条BotQ自动化生产线已正式投产，目前年化产能达1.2万台。国内智元、宇树等也已进入小批量生产阶段。综合多方发展态势，预计到2029年全球人形机器人产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元，市场前景巨大。● 重视核心零部件发展机遇。人形机器人作为高度复杂的智能装备，核心机械零部件直接决定了人形机器人的运动精度、负载能力、灵活性以及整体的可靠性，对性能与功能实现起着至关重要的作用。例如关节模组、减速器、灵巧手、传感器等核心零部件占据大部分硬件成本。在人形机器人市场规模倍增的背景下，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长。● 建议关注：国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业。关注配备高端加工设备，有长期工艺技术积累，相关技术储备，提前部署量产计划，注重研发创新的上市公司。谐波减速器：绿的谐波、国茂股份、瑞迪智驱、中大力德、斯菱股份、科达利。行星滚柱丝杠：恒立液压、五洲新春、贝斯特、北特科技、双林股份。无框力矩电机：步科股份、雷赛智能、昊志机电、卧龙电驱。灵巧手：江苏雷利、兆威机电、雷赛智能。六维力矩传感器：柯力传感、凌云股份、华培动力。● 风险提示：人形机器人量产进程不及预期；应用落地不及预期风险；国产替代进度不及预期；行业竞争风险。资料来源：高工机器人产业研究所（GGII），亿欧，东海证券研究所整理● 人形机器人正进入产业化落地阶段。自2020年起，生成式AI大模型迈入了飞速发展的快车道，这一进程促使人形机器人的交互性和学习能力获得了质的飞跃，特斯拉、优必选、字树科技、智元等人形机器人产品多点开花。人形机器人当下正借助 AI大模型的赋能，可学习复现复杂动作，执行简单或单一任务在运输、检测、安防等领域逐步应用，产业化的进程加速推进。图：人形机器人产业处于智能化初级阶段实现人形机器人的基本动作和姿态，只能进行简单的动作和姿态模拟早期探索实现更加复杂的动作和姿态，具备一定的感知和认知能力高度集成具备初级智能化能力，有限的自主学习能力，结合AI大模型自主实现复杂动作，能够执行简单或单一任务初级智能化具备强大自主学习能力能够快速学习复杂的非机械重复式操作在工业、医疗、服务、教育、家庭等需要高智能化水平的场景取代人工高级智能化•1963年NASA制作“机动多关节假人”•1972年日本早稻田大学发布WABOT-1人形机器人，可行走和简单对话•1993年，本田首次推出了P1人形机器人，随后推出 P2和 P3 人形机器人•2011年本田推出第三代ASIMO人形机器人，可以拧开瓶盖，拿起水杯，甚至打手语•2013年波士顿动力推出人形机器人Atlas，四肢拥有28个自由度，可以做出精细动作，之后Atlas逐步具备跑酷、跳舞、搬运等高难度动作能力•2020年0penAl发布Chat-GPT3大模型，标志着智能化开启•2021年特斯拉宣布进军人形机器人，2022年发布Optimus•2025年特斯拉、优必选、小米、华为等厂商均有人形机器人新产品发布计划资料来源：各公司官网及新闻，东海证券研究所整理● 国内外巨头的技术竞争与生态构建将加速商业化进程，人形机器人产业已进入“黄金窗口期”。国内外巨头的纷纷入局，不仅为人形机器人领域注入了大量资金与资源，加速了行业的技术进步与成熟，还推动了产业链的标准化和批量化发展，促进了全球产业链的联动，使得人形机器人产业迎来了重要的转折点和变革机遇。表：国内外巨头入局推动人形机器人产业发展国内国外投资：千寻智能、拓斯达合作：优必选、乐聚机器人、拓斯达、中坚科技研发：成立极目机器、成立具身智能产业创新中心研发：2022年发布人形机器人Optimus投资：乐聚机器人、优必选、智元机器人、云鲸智能合作：越疆科技研发：成立 Robotics X 实验室投资：Skild AI、Figure AI、Serve Robotics合作：1xTechnologies、AgilityRobotics、波士顿动力、宇树科技、银河通用、星动纪元、智元、小鹏投资：星动纪元、逐际动力研发：与星动纪元探索AI 技术、华中数控研发：ARMOR人形机器人感知系统投资：阿米奥机器人、北京人形机器人创新中心研发：2022年推出CyberOne合作：Agility Robotics研发：组建Agentic AI团队投资：宇树科技、银河通用研发：深圳市美团机器人研究院投资：Apptronik投资：智元机器人、帕西尼感知科技合作：优必选、智元机器人研发：启动具身智能研究团队投资：Figure AI、1X合作：Figure AI投资：智元机器人、星海图合作：智元机器人、北京人形机器人创新中心、优必选研发：具身智能大模型“RoboBrain”投资：Rainbow Robotics研发：成立“未来机器人办公室”资料来源：工业和信息化部，各省市政府官网，东海证券研究所整理● 政策明确人形机器人发展方向。2025年政府工作报告中，具身智能首次被写入，被列为未来产业培育的重点方向，成为我国制造业升级的重要抓手，为科技制造领域竞争新高地。2023年11月工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，目标提出2025年实现批量生产和创新体制的建立，2027年构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平，指明未来人形机器人产业的发展方向。同时，各地陆续出台产业集群发展政策，产业链上的相关公司发展持续催化。表：《人形机器人创新发展指导意见》发展目标及地方行动计划《人形机器人创新发展指导意见》发展目标地方行动计划2025年人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给北京《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027年）》整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段上海《上海市促进智能机器人产业高质量 创新发展行动方案（2023-2025年）》培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区，开拓一批新业务、新模式、新业态深圳《深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025-2027年）》2027年人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达世界先进水平浙江《浙江省人形机器人产业创新发展实施方案（2024—2027年）》江苏《江苏省机器人产业创新发展行动方案》产业