人形机器人行业研究报告：传感器，机器人感知核心，未来的星辰大海

请务必阅读正文后的重要声明部分 [Table_IndustryInfo] 2025 年 01 月 03 日 强于大市(维持) 证 券研究报告•行业研究•机械设备 人形机器人行业研究报告 传感器：机器人感知核心，未来的星辰大海 投资要点 西 南证券研究发展中心 [Table_Author] 分析师：邰桂龙 执业证号：S1250521050002 电话：021-58351893 邮箱：tgl@swsc.com.cn 分析师：周鑫雨 执业证号：S1250523070008 电话：021-58351893 邮箱：zxyu@swsc.com.cn 联系人：叶明辉 电话：13909990246 邮箱：ymh@swsc.com.cn [Table_QuotePic] 行 业相对指数表现 数据来源：聚源数据 基 础数据 [Table_BaseData] 股票家数 439 行业总市值（亿元） 32,008.70 流通市值（亿元） 31,073.83 行业市盈率 TTM 28.9 沪深 300 市盈率 TTM 12.4 相 关研究 [Table_Report] 1. 机器人行业周报（1223-1229）：宇树科技展示轮足机器狗，运控性能优越 (2024-12-29) 2. 机器人行业周报（1216-1222）：智元机器人实现量产近千台，新剑百万台丝杠项目落地临安 (2024-12-22) 3. 机器人行业周报（1209-1215）：Optimus 展示崎岖地形稳健行走，自主行走能力再升级 (2024-12-15) [Table_Summary]  机器人外界环境感知与智能化提升依赖高性能传感器。人形机器人大致包括感知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统成本占比 30-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约 20%左右，大脑、电源系统、结构件等占比 30%-40%。机器人使用的传感器大致包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器、惯性传感器（IMU）、流量传感器等，传感器是机器人实现外界环境感知和交互的关键。  力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件。力传感器可以分为一至六维力传感器，多维力传感器在机器人领域应用广泛，包括力控打磨、精密装配、示教拖动、医疗康复等。预计机器人力控的最佳方案为，每个关节使用 1个力传感器，其中旋转关节使用扭矩传感器，线性关节使用单向力传感器，机器人的手腕、脚踝各 2个六维力传感器。传感器的技术壁垒主要体现在传感器结构设计、标定系统精度、以及解耦和补偿算法。目前价格较高是制约六维力传感器应用的重要因素，国产六维力矩传感器价格在 2-3 万元左右，进口价格在 7-8 万元左右。测算 100 万人形机器人对应的扭矩传感器/单向力传感器/六维力传感器市场空间分别为 30/28/80亿元。国产头部六维力传感器厂商包括坤维科技、宇立仪器、蓝点触控等，整体与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差仍存在差距，随着技术进步，国内外人形机器人量产带来的降本诉求有望给国产厂商带来发展机遇。  电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知。电子皮肤即柔性仿生触觉传感器，是一种能够实现仿人类触觉感知功能的柔性电子器件，具备物理柔性和仿生特性。触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式等，制备电子皮肤的核心包括材料选择、结构设计、制造工艺。人形机器人手部一般应用触觉传感器，未来机器人要和人实现接触和互动，除了手部，在肩膀、手肘、前后背部也可能覆盖电子皮肤，测算 100万人形机器人对应的电子皮肤市场空间约为 100 亿元。国外做柔性触觉传感器的领先企业包括 Tekscan、Pressure Profile Systems 等，占据市场主要份额，国内包括帕西尼感知科技、力感科技、他山科技、墨现科技、能斯达等，均处于早期，未来将受益于人形机器人的规模量产。  相关标的：建议关注布局机器人传感器领域的公司：压力传感器龙头安培龙（301413）、结构力学测试研究龙头东华测试（300354）、稀缺电子皮肤标的汉威科技（300007）、应变式称重传感器龙头柯力传感（603662）。  风险提示：人形机器人发展不及预期的风险、传感器技术发展不及预期的风险、市场竞争加剧的风险。 -24%-14%-4%6%16%26%24/124/324/524/724/924/1125/1机械设备 沪深300 人 形机器人行业研究报告 请务必阅读正文后的重要声明部分 目 录 1 传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高 ............................................................................................................................. 1 2 力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件............................................................................................................ 2 2.1 力传感器分为一至六维力传感器 .................................................................................................................................................... 2 2.2 六维力传感器技术壁垒高，传感器解耦为难点.......................................................................................................................... 7 2.3 机器人力控落地仍有较多痛点，国产企业迎发展机遇 ..........................................................................................................10 3 电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知...................................................................................................................12 3.1 电子皮肤：一种仿人类触觉感知功能的柔性电子器件 ..........................................................................................................12 3.2 触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式 ..............................