人形机器人行业研究方法论：特斯拉领衔，人形机器人的从1到N-中信建投

特斯拉领衔，人形机器人的从1到N——人形机器人行业研究方法论证券研究报告行业深度报告发布日期：2024年 9月2 日本报告由中信建投证券股份有限公司在中华人民共和国（仅为本报告目的，不包括香港、澳门、台湾）提供。在遵守适用的法律法规情况下，本报告亦可能由中信建投（国际）证券有限公司在香港提供。同时请务必阅读正文之后的免责条款和声明。分析师：朱玥zhuyue@csc.com.cnSAC 编号：S1440521100008分析师：胡颖huying@csc.com.cnSAC 编号：S1440524050002摘要：事件催化&T链进展是核心影响因素2核心观点：回顾人形机器人整体行情，人形机器人指数涨跌主要受重要行业事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。人形机器人复杂程度是机器人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等核心零部件组成，海外厂商起步较早，国内企业性能逐步赶上。区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；②减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；③丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；④一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势之一，为机器人提供稳定的硬件基础。海内外多家人形机器人相继进入工厂实训，特斯拉表示明年将有上千台机器人在特斯拉工厂工作，人形机器人从1到N渐行渐近特斯拉表示，明年将有上千台人形机器人进入工厂工作；Figure机器人在宝马工厂进行实训，完成物料搬运等工作；美国Digit机器人在亚马逊进行物料搬运，机器人执行任务时实现100%自主性，任务完成成功率高达97%；国内机器人今年相继进入工厂实训，优必选、宇树等公司在新能源汽车厂开始实训工作，目前可以完成质检、贴车标等简单工作。投资建议：看好特斯拉及头部人形机器人产业链，关注高壁垒、高价质量环节看好国内一体化关节、龙头减速器、龙头电机企业受益于机器人量产放量，建议关注丝杠企业在技术上的突破和和送样进展。六维力、触觉传感器作为降本诉求最强的环节之一，看好国内企业实现技术突破+价格优势明显+服务灵活性更高等优势。重点关注：（1）执行器链环节：三花智控（汽车组覆盖）、拓普集团（汽车组覆盖）；（2）高壁垒丝杠环节：北特科技（汽车组覆盖）、贝斯特（汽车组覆盖）、恒立液压（机械组覆盖）等；（3）电机&减速器环节：双环传动（汽车组覆盖）、绿的谐波（机械组覆盖）、兆威机电（机械组覆盖）等；（4）高价值&核心部件传感器环节：东华测试（军工组覆盖）等。目录01. 产业链简介：人形机器人核心构成02. 历史股价复盘：事件催化&T链进展是核心影响因素03. 产业链解析：核心零部件环节现状及趋势04. 产业链大势研判：当前落地进展及需求展望05. 投资建议&各环节跟踪产业链简介：人形机器人的核心构成5资料来源：Tesla，中信建投注：此图仅以特斯拉机器人作为人形机器人图例，列示公司未有相关产品的产业链公司图：人形机器人产业链图谱控制系统AI芯片·中芯国际·紫光国微一维力/力矩传感器·柯力传感·东华测试位置传感器-编码器加速器传感器IMU·华依科技·芯动联科速度传感器内部传感器摄像头·舜宇光学·联创电子六维力/力矩传感器·柯力传感·东华测试触觉传感器·汉威科技·敏芯股份·高华科技·安培龙听觉传感器外部传感器·宁德时代电池组大脑结构件骨骼谐波减速器 / 行星减速器·绿的谐波 ·双环传动·中大力德 ·丰立智能丝杠·新剑传动·斯菱股份·贝斯特·北特科技·鼎智科技 ·恒立液压无框力矩电机·伟创电气·步科股份·禾川科技·TQ电机力传感器编码器·汇川技术·禾川科技驱动器·汇川技术·科尔摩根关节CNC件旋转关节线性关节空心杯电机·鸣志电器·江苏雷利·拓邦股份驱动器蜗轮蜗杆行星减速器·中大力德·双环传动·精锻科技编码器灵巧手线传动力矩传感器控制算法：本体厂家/AI大模型蜗轮蜗杆接近觉传感器线缆壳体图：人形机器人与工业机器人上游零件、中游制造商、下游应用对比资料来源：中信建投人形机器人工业机器人上游中游：本体研发制造下游工业制造·简单分拣灾害救援危险作业智慧物流安防巡逻服务娱乐工业制造·搬运·焊接·装配·加工·码垛·喷涂丝杠电机编码器轴承减速器执行器电池结构件其它零件驱动器控制器控制系统力/力矩传感器(二者均选配)触觉传感器摄像头(工业机器人选配)激光雷达IMUAI芯片传感器注：红色框线为两者都需要的零部件，蓝色框线仅为人形机器人必须零部件7特斯拉跟踪机器人产品进展硬件结构软件、多模态大模型任务完成度T链核心供应商核心供应商产能技术路线定点节奏潜在供应商产品研发进度送样进度产能量产进度内部测试对外销售合作客户产能行业跟踪全球机器人行业跟踪本体研发进度技术路线量产进度下游应用政策融资情况AI行业跟踪大模型数量大模型算力大模型技术路线大模型更新速度人形机器人应用进展股价复盘：事件催化&T链进展是核心影响因素01,0002,0003,0004,0005,0006,0007,0008,0009,000超额收益人形机器人指数沪深300指数•双线驱动下行业主题性投资明显，人形机器人迎来发展新机遇。一方面,政策利好和科技创新为行业发展注入动力；另一方面，特斯拉Optimus人形机器人的持续进展备受关注。在这两大驱动力的推动下，人形机器人板块经历了数轮牛熊交替，行业投资逐渐升温，迎来了发展的新机遇。图、事件催化&T链进展成股价变化核心影响因素资料来源：Wind，中信建投2023.01.19：工信部印发《“机器人+”应用行动实施方案》；ChatGPT赋能人形机器人产业。2023.09.24：特斯拉更新Optimus进展2023.10：工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》。2023.11：北京人形机器人创新中心成立。2023.12.29：优必选在港交所上市2024.01.25：特斯拉2023年报业绩说明会。2024.02：优必选Walker S在车厂首次实训；2024.03：优必选进入港股通标的名单。2023.03.02：特斯拉在2023 Investor Day展示进展。2023.05.17：特斯拉召开股东大会，公布Optimus最新进展。黄仁勋提出“具身智能”概念。2022.06.03：特斯拉预告在