机械行业产业链梳理概况：人形机器人风起云涌-华安证券

敬请参阅末页重要声明及评级说明人形机器人风起云涌--产业链梳理概况华安证券机械分析师 张帆 SAC：S0010522070003邮箱：zhangfan@hazq.com2024年4月29日敬请参阅末页重要声明及评级说明华安证券研究所核心观点2•人形机器人作为近年来的热门赛道，成为智能制造领域闪耀的明星。截止至2024年4月，人形机器人行业玩家众多，特斯拉作为其中的领航者，目前战略重心已由“车”转向AI（FSD、Robotaxi、人形机器人），人形机器人战略地位更加突出；AI芯片龙头英伟达CEO黄仁勋持续看好生成式AI和人形机器人的发展；苹果在研一款家居智能机器人，预计2025年发布；波士顿动力宣布退出液压方案，推出电动的Atlas，并预计2025年在现代汽车测试。同时，国内机器人行业如火如荼进展，诞生了如优必选、宇树、智元、傅利叶等诸多优秀机器人整机厂，三花智控、拓普集团等优秀Tier1。诸多海内外明星企业纷纷站台人形机器人，我们持续看好人形机器人产业链。•作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。产业链涉及AI、机械制造、运动控制、传感器等诸多先进技术和创新，软件和硬件的有效融合，实现机器人的功能和性能优化。•人形机器人的核心零部件包括多种精密组件，每个组件都扮演着关键角色，确保机器人能够高效、准确地执行任务。我们将人形机器人分为执行部分和感知控制部分：1、执行部分，包括减速器、丝杠、电机等。减速器建议关注公司，绿的谐波、中大力德、丰光精密等；丝杠建议关注公司，北特科技、恒立液压（买入）、贝斯特（买入）、鼎智科技、五洲新春、丰立智能等；丝杠生产设备建议关注公司，博杰股份（买入）、秦川机床（买入）、华辰装备、浙海德曼（增持）等；电机建议关注公司，鸣志电器、步科股份、江苏雷利、雷赛智能、卧龙电驱、禾川科技、伟创电气、汇川技术等。2、感知控制部分，包括IMU、力传感器、3D视觉、编码器等。IMU建议关注公司，芯动联科（买入）、华依科技等；力传感器建议关注公司，安培龙（买入）、东华测试（买入）、康斯特（买入）、柯力传感、华培动力等；3D视觉及编码器建议关注公司，奥普特（增持）、奥普光电等。风险提示：技术研发不及预期的风险；研究依据的信息更新不及时；宏观经济景气度不及预期的风险；行业发展进度低于预期的风险；博杰股份公告收购哈挺中国的交割无法达成的风险。敬请参阅末页重要声明及评级说明目录1 机器人整机情况概述2 人形机器人产业链拆解3 人形机器人行业风起云涌，玩家众多4 人形机器人应用场景5 风险提示敬请参阅末页重要声明及评级说明华安证券研究所1.1 人形机器人简介与技术难点4•人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。目前人形机器人并没有普遍定义 ，但根据专业书籍《Humanoid Robots》的归纳，人形机器人应当能“在人工作和居住的环境工作，操作为人设计的工具和设备，与人交流”。在此前提下，人形机器人最终应具有与人类似的身体结构，包括头、躯干和四肢，使用双足行走，用多指手执行各种操作，并具有一定程度的认知和决策智能。•作为通用化程度高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力。•其技术难点在于尽可能模仿人的各类场景下“感知-认知-决策-执行”的过程，涉及仿生感知认知技术、生机电融全技术、人工智能技术、大数据云计算技术、视深导航技术等各领域的尖端技术。资料来源：行业报告研究院，华安证券研究所整理图表1 人形机器人硬件技术模块内容敬请参阅末页重要声明及评级说明华安证券研究所1.2 传统机器人三大类型5•工业机器人：研制面向汽车、航空航天、轨道交通等领域的高精度、高可靠性的焊接机器人，面向半导体行业的自动搬运、智能移动与存储等真空（洁净）机器人，具备防爆功能的民爆物品生产机器人，AGV、无人叉车，分拣、包装等物流机器人，面向3C、汽车零部件等领域的大负载、轻型、柔性、双臂、移动等协作机器人，可在转运、打磨、装配等工作区域内任意位置移动、实现空间任意位置和姿态可达、具有灵活抓取和操作能力的移动操作机器人。•协作机器人：是机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。协作型机器人作为一种新型的工业机器人，可以称之为“工业机器人的升级版本”，与传统的工业机器人不同，协作机器人扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，凭其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为机器人的发展开启了新时代。•服务机器人：研制果园除草、精准植保、果蔬剪枝、采摘收获、分选，以及用于畜禽养殖的喂料、巡检、清淤泥、清网衣附着物、消毒处理等农业机器人，采掘、支护、钻孔、巡检、重载辅助运输等矿业机器人，建筑部品部件智能化生产、测量、材料配送、钢筋加工、混凝土浇筑、楼面墙面装饰装修、构部件安装、焊接等建筑机器人，手术、护理、检查、康复、咨询、配送等医疗康复机器人，助行、助浴、物品递送、情感陪护、智能假肢等养老助残机器人，家务、教育、娱乐和安监等家用服务机器人，讲解导引、餐饮、配送、代步等公共服务机器人。•特种机器人：研制水下探测、监测、作业、深海矿产资源开发等水下机器人，安保巡逻、缉私安检、反恐防暴、勘查取证、交通管理、边防管理、治安管控等安防机器人，消防、应急救援、安全巡检、核工业操作、海洋捕捞等危险环境作业机器人，检验采样、消毒清洁、室内配送、辅助移位、辅助巡诊查房、重症护理辅助操作等卫生防疫机器人。资料来源：中国政府网《“十四五” 机器人产业发展规划》，华安证券研究所整理敬请参阅末页重要声明及评级说明华安证券研究所1.2.1 工业机器人市场空间6•中国电子学会组织编写的《中国机器人产业发展报告（2022年）》预计2024年，全球机器人市场规模将达到650亿美元。•其中，工业机器人市场规模创下历史新高，自动化生产、汽车制造、物流、医疗、军事、3c电子、食品加工等行业已经得到了广泛的应用。IFR统计数据显示，全球预计2024年将有望达到230亿美元。近五年来中国工业机器人市场规模始终保持增长态势，2024年将超过110亿美元。图表3 2017-2024中国工业机器人销售额及增长率 图表2 2017-2024全球工业机器人销售额及增长率 资料来源：中国电子学会，华安证券研究所整理资料来源：中国电子学会，华安证券研究所整理敬请参阅末页重要声明及评级说明华安证券研究所1.2.2 服务机器人市场空间7•服务机器人，在疫情影响下孕育出新的发展机遇，已形成初具规模的行业新兴增长点。抗疫系列机器人成为疫情防控的新生力量，“无接触”的无人配送已成为新焦点。预计2024年，全球服务机器人市场规模将有望增长到290亿美元。•中国服务机器人市场快速增长，教育、餐饮、政务、企业、医疗、旅游等领域需求成为主要推动力。预计2024年，中国服务机器人市场规模将有望突破100亿美元。669511613817221725029041.143.62218.824.926.215160510152025303540455005010015020025030035020172018201