周一晚8点｜【人形机器人板块（上）】较量“关节”：技术参数背后的肌肉与骨骼

周⼀晚8点｜【⼈形机器⼈板块（上）】较量“关节ˮ：技术参数背后的肌⾁与⻣骼Date2025年11⽉24⽇Number2Tags专精特新机器⼈隐形冠军周⼀晚8点｜【⼈形机器⼈板块（上）】较量“关节ˮ：技术参数背后的肌⾁与⾻骼1 摘要本报告旨在帮助您清晰、快速地掌握⾏业资讯。⼀、产业阶段⼈形机器⼈产业已从"概念验证"进⼊"参数竞速"阶段。"关节"（关节模组、传动机构、灵巧⼿、⻣架）作为机器⼈的"肌⾁与⻣骼"，成为评估整机技术实⼒的⾸要标尺。⼆、主流产品参数速览名称AtlasOptimus Gen-2NEOWalker S2H2DR02公司波⼠顿动⼒Tesla1X Tech优必选宇树科技云深处类型制造业单项冠军国家级专精特新"⼩巨⼈"企业国家级专精特新"⼩巨⼈"企业国家美国美国挪威中国中国中国体重(kg)8956.756.6767065总⾃由度203224523131核⼼特点液压驱动极限动态性能旋转执⾏器⾼度集成仿⽣触觉微⽶级形变52⾃由度商业化先⾏3.3m/s奔跑极致性价⽐复杂地形模块化设计三、竞争格局对⽐整机层⾯：中国企业实现"技术并跑"轻量化：国际阵营（Optimus 56.7kg、NEO 56.6kg）vs 中国阵营（DR02 65kg、H2 70kg、Walker S2 76kg），差距缩⼩⾄1020kg运动性能：宇树H2奔跑速度3.3m/s全球领先，打破"中国制造=性能妥协"刻板印象成本控制：宇树G1售价9.9万元，仅为特斯拉Optimus⽬标价（2万美元）的70%商业化：优必选进⼊沙特⼯⼚，智元等企业订单持续落地，应⽤落地速度显现优势核⼼部件：国产化加速突破关节模组（谐波减速器、⽆框⼒矩电机）、灵巧⼿（⼒觉与触觉传感器）等关键部件的"专精特新"企业快速崛起，实现性能对标国际、成本下降超30%，构成产业链上游核⼼投资价值。⼀、⾏业概览——从"概念狂欢"到"参数竞速"从产业阶段变迁到驱动⼒分析，再到"关节"的核⼼地位，建⽴⼈形机器⼈产业的分析框架。1. 引⾔：产业阶段变迁，参数为王时代来临⼈形机器⼈产业正经历深刻的范式转移。随着2022年特斯拉⾼调⼊局,以及20242025年全球众多科技企业与初创公司密集发布产品,⾏业已从以实验室炫技、概念验证为主的"概念狂欢"期,迈⼊以实⽤性、可靠性和经济性为衡量标准的"参数竞速"新阶段。周⼀晚8点｜【⼈形机器⼈板块（上）】较量“关节ˮ：技术参数背后的肌⾁与⾻骼2 图⽚来源:企业官⽹及官⽅媒体平台这⼀转变的核⼼驱动⼒在于商业化落地的迫切需求。⽆论是⼯⼚流⽔线上的装配作业,还是家庭环境中的复杂服务,⼈形机器⼈必须证明⾃⼰不再是昂贵的"玩具",⽽是能够稳定、⾼效完成特定任务,且总拥有成本(TCO)具有竞争⼒的⽣产⼒⼯具。在此背景下,评价标准随之变得客观⽽硬核:运动速度、负载重量、作业精度、续航时间、单位成本等可量化的性能参数,取代了炫酷的演⽰视频,成为衡量⼈形机器⼈产品成熟度的核⼼标尺。⽽所有这些能⼒的底层⽀撑,都源于机器⼈的"⾝体"——即其关节、传动与⻣架系统所构筑的基础运动能⼒。因此,对"关节"技术的深度拆解与参数对⽐,成为洞察产业真实进展、预判企业竞争⼒的⾸要任务。图⽚来源:企业官⽹及官⽅媒体平台周⼀晚8点｜【⼈形机器⼈板块（上）】较量“关节ˮ：技术参数背后的肌⾁与⾻骼3 2. 发展驱动⼒：政策、资本与技术三重共振⼈形机器⼈产业的爆发，源于政策、资本与技术三⼤驱动⼒的同频共振。政策加持：全球主要经济体抢占战略制⾼点各国政府已将⼈形机器⼈视为重塑未来产业格局、应对⼈⼝结构变化的战略技术。中国在《⼈形机器⼈创新发展指导意⻅》中明确其战略地位，设定到2027年产业链供给能⼒突破1000亿元的⽬标。美国通过《国家机器⼈计划》持续投⼊研发，国防⾼级研究计划局（DARPA）等机构⻓期⽀持前沿探索。⽇本作为机器⼈传统强国，通过《机器⼈新战略》维持其领先优势。欧盟、韩国等也有类似的顶层设计。这些政策不仅提供研发资⾦和应⽤场景，更为产业指明发展⽅向，注⼊⻓期确定性。国家/地区政策特点中国产业链完善，积极扶持应⽤领域⼴阔，⽀持产业化应⽤和技术突破美国关注基础研究和国防应⽤通过DARPA等机构推动技术创新引导机器⼈应⽤升级产业注重国际地位欧洲标准化⽅⾯领先，制定多项国际标准注重技术伦理和社会影响强调技术的安全、可靠和可信赖⽇韩布局较早且持续政府主导的产业发展架构成熟注重产业集群建设注重⽼龄化社会应⽤表格来源：⼈形机器⼈标准化⽩⽪书（2024版）资本涌⼊：巨头押注与⻛险投资驱动创新循环产业资本与⾦融资本正以空前规模涌⼊。科技巨头如特斯拉、亚⻢逊（投资Agility Robotics）、微软（投资Figure AI）等，以雄厚财⼒和庞⼤⽣态进⾏战略卡位。同时，⻛险投资/私募股权机构积极布局整机与核⼼零部件领域的初创企业，如智元机器⼈、宇树科技等均获得巨额融资。资本的密集投⼊加速了技术迭代和⼈才集聚，缩短了从实验室到产品的周期。技术成熟：AI⼤脑与硬件⾝体的协同进化这是最根本的驱动⼒。⼀⽅⾯，⼈⼯智能⼤模型（特别是视觉-语⾔-动作模型VLA）的突破，为⼈形机器⼈提供了更强的环境感知、任务理解和⾃主决策能⼒——更聪明的"⼤脑"。另⼀⽅⾯，硬件技术的持续进步为"⾝体"强化奠定基础：⾼功率密度的⽆框⼒矩电机、精密的谐波减速器、新型复合材料的应⽤，使机器⼈在⼒量、速度和轻量化之间找到更优平衡。此外，仿真技术的成熟使机器⼈可在虚拟环境中进⾏海量、低成本训练，⼤幅提升开发效率。3. "关节"的⼴义定义与核⼼地位在本报告中，我们所讨论的 "关节" 是⼀个⼴义的、系统性的概念，它构成了⼈形机器⼈执⾏能⼒的物理基础，堪称其 "肌⾁与⻣骼" 。它远不⽌于⼀个旋转轴，⽽是涵盖以下关键⼦系统： ⼀体化关节模组： 这是"关节"的核⼼，通常⾼度集成电机（动⼒源）、减速器（增矩调速）、编码器（位置反馈）、驱动器（控制单元） 以及⼒矩传感器（⼒反馈）。其性能直接决定了机器⼈的⼒量、精度和响应速度。评价其优劣的核⼼参数是扭矩密度（Nm/kg） 和峰值效率。 传动机构： 负责将动⼒从执⾏器传递到末端执⾏机构。主流技术路线包括腱绳传动（模拟肌腱，柔性好，可实现远距离传动）、连杆传动（刚性强，负载⼤）和⻮轮传动（精度⾼）。不同的传动⽅式决定了机器⼈的运动特性和适⽤场景。 灵巧⼿： 作为与环境的最终交互界⾯，灵巧⼿是"关节"系统的延伸和精细化。其⾃由度数量、指尖⼒感知精度、触觉丰富度直接决定了机器⼈完成精细操作（如抓取鸡蛋、使⽤⼯具）的能⼒上限。 ⻣架与躯⼲： 作为所有关节的承载结构，其材料选择（碳纤维、铝合⾦等）、结构设计（仿⽣学、拓扑优化） 决定了整机的重量、强度、动态平衡能⼒和能耗⽔平。轻量⽽坚固的⻣架是⾼效运动的前提。周⼀晚8点｜【⼈形机器⼈板块（上）】较量“关节ˮ：技术参数背后的肌⾁与⾻骼4 逻辑提要：本章清晰地指出⼈形机器⼈产业已告别空谈，进⼊实⼲阶段。在政策、资本、技术三⽅合⼒下，竞争焦点已下沉⾄"关节"这⼀基础且核⼼的物理层⾯。对其性能参数的深⼊剖析，是理解当前产业格局、甄别企业真实竞争⼒的不⼆法⻔。⼆、全球擂台与国内⼒量——关键技术参数全景对标图⽚来源：企业官⽹及官⽅