轻工制造行业人形机器人系列研究二(灵巧手)：从参数比拼到场景落地，规模化发展关键期

谨请参阅尾页重要声明及财通证券股票和行业评级标准 1 人形机器人系列研究二（灵巧手） 轻工制造 证券研究报告 行业专题报告 / 2026.10.10 投资评级:看好（维持） 最近 12 月市场表现 分析师 孙谦 SAC 证书编号：S0160525060001 sunqian@ctsec.com 分析师 邢瀚文 SAC 证书编号：S0160525050001 xinghw@ctsec.com 分析师 戚志圣 SAC 证书编号：S0160525110003 qizs@ctsec.com 分析师 赵嘉宁 SAC 证书编号：S0160525120004 zhaojn@ctsec.com 分析师 谢铭 SAC 证书编号：S0160523010001 xieming@ctsec.com 相关报告 1. 《人形机器人系列研究一（大丝杠）》 2026-08-25 2. 《轻工纺服 2026 年二季度前瞻报告》 2026-08-04 3. 《2026 轻工聚焦品效&纺服关注国内量价》 2026-04-06 从参数比拼到场景落地，规模化发展关键期 核心观点 ❖ 灵巧手：通用交互核心载体，产业初启框架渐成。灵巧手是具身智能的通用交互核心载体，凭借无外部支撑下的手内操纵能力形成与传统夹爪的核心差异，二者将长期互补共存。当前国内灵巧手产业处规模化早期，据高工产业研究院，2025 年销量约 1.92 万只且增速显著。全球灵巧手已形成三级价格梯队，入门级 1 万元以内（eg.灵心巧手 O7 入门款 0.88 万元）、工业中端1-5 万元（eg.兆威机电 DM17 不带触觉/带触觉为 4/5 万元）、科研高端级 5万元及以上（eg.Shadow 产品超 10 万瑞士法郎、Wonik 产品约 1.9 万美元，灵心巧手 O30 切入 5.9-6.9 万元价格带），伴随国产供应链突破与规模化放量价格中枢有望持续下移。成本端，灵巧手约占人形机器人整机成本的 14%，其BOM 成本以驱动系统为核心（微型电机占比达 38%，海外厂商占主导、国产替代加速推进），触觉传感为第二大成本项（占比超 25%），传动系统成本随技术方案差异显著。 ❖ 技术架构：多维架构组合，非单一路线。灵巧手无脱离应用场景的单一最优架构，性能由驱动源、驱动器位置、传动方式、驱动程度、感知控制五大维度协同决定，量产产品普遍采用混合架构。当前电机为主流动力源，驱动器有指关节、掌内、前臂三类布置路径，分别在传动响应、系统集成度、自由度密度上各有取舍。 ❖ 技术路线：传动路线各具优劣，感知闭环价值凸显。灵巧手传动路线呈现多元技术并行、分层适配场景的发展格局，丝杠、腱绳、纯电机驱动三大主流路线与液压、人工肌肉、气动、形状记忆合金等新型探索路线，在承载精度、轻量化、独立控制与柔顺交互等核心维度各有技术取舍，分别适配工业重载、高自由度仿人、模块化集成及仿生柔顺等差异化应用需求，海内外已逐步形成分层配套的零部件供应链体系。同时，行业竞争正由机械执行能力向“感知-控制-数据”一体化延伸，多模态数据闭环成为长期核心竞争壁垒。 ❖ 展望：顶层政策指引&行业标准落地，推动产业进入规范化发展。近年来行业融资规模持续增长，但产业仍处发展早期，面临性能、成本、稳定性的平衡难题。行业评价标准已从硬件参数比拼转向真实场景作业能力，依托本体矩阵与高保真数据采集的双轮驱动，头部制造企业工艺赋能，产业有望逐步突破量产瓶颈并打通商业化落地闭环。 ❖ 建议关注：1）整机自研一体化：宇树科技（复合刚性传动+整机生态）、Tesla（欠驱腱绳绑定 Optimus 量产）等；2）独立外售平台：雷赛智能（蜗杆/丝杠多传动路线）等；3）零部件企业延伸：兆威机电（滚珠丝杠动力链整手集成）、舍弗勒（精密制造向系统级模组延伸）；4）核心上游环节：电机（鸣志电器、兆威机电、雷赛智能、江苏雷利/鼎智科技等），滚柱丝杠（北特科技、五洲新春、新坐标、双林股份等），腱绳（南山智尚、恒辉安防等）。 ❖ 风险提示：技术路线迭代与选型风险；规模化量产不及预期风险；核心零部件降本不及预期风险；市场竞争加剧风险；下游应用场景拓展不及预期风险。 -17%-10%-4%3%9%16%轻工制造沪深300 行业专题报告/证券研究报告 谨请参阅尾页重要声明及财通证券股票和行业评级标准 2 内容目录 1 灵巧手：通用交互核心载体，产业初启框架渐成 ................................................................................... 5 1.1 什么是灵巧手：聚焦物体行为，四系统协同机电一体化 .................................................................... 5 1.2 成本结构：驱动与传动为核心，丝杠与触觉价值量居前 .................................................................... 6 1.3 灵巧手 vs 传统夹爪：灵巧手以柔顺见长，夹爪重载刚性&成本占优 ............................................... 7 1.4 销量高增&价格梯队清晰，产业循序迈向规模化 ................................................................................ 8 1.4.1 量：行业规模快速扩容，供给端能力持续提升 ................................................................................. 8 1.4.2 价：价格梯队分层清晰，国产化加速价格下探 ................................................................................. 9 1.4.3 产业化进展：核心约束尚存，限定性通用先行逐步规模化 ........................................................... 10 1.5 评价体系：性能精度和力控可靠性，场景分级明确落地标尺 .......................................................... 11 2 技术架构：多维架构组合，非单一路线 ................................................................................................. 12 2.1 驱动源和驱动器位置：电机驱动为主流，三类布置位置各有权衡 .................................................. 13 2.2 传动方式与驱动程度：性能上限与系统复杂度的权衡 ....