汽车行业深度报告：AI系列深度12期，从模块化到端到端

证券研究报告·行业深度报告·汽车 东吴证券研究所 1 / 13 请务必阅读正文之后的免责声明部分 汽车行业深度报告 AI 系列深度 12 期：从模块化到端到端 2026 年 08 月 04 日 证券分析师 黄细里 执业证书：S0600520010001 021-60199793 huangxl@dwzq.com.cn 行业走势 相关研究 《智能汽车主线周报：曹操出行开放Robotaxi 无安全员测试，看好智能化》 2026-08-03 《AI 系列深度 11 期：大模型如何进行模仿与强化学习？》 2026-08-03 增持（维持） [Table_Tag] [Table_Summary] 投资要点 ◼ 端到端的核心，是以原始传感器输入直接映射规划或控制输出，并通过整体可微、全局优化的方式训练系统。该概念最早来自网络工程语境，进入机器学习后逐步转化为输入端到输出端整体训练的方法论；在自动驾驶中，ALVINN、DARPA DAVE、NVIDIA DAVE-2、UniAD 和特斯拉FSD v12 共同构成其从学术探索到产业落地的演进脉络。我们将端到端理解为训练方法、系统架构和技术思想三重属性的组合。 ◼ 端到端与模块化流水线的差异，在于是否将感知、预测、规划和控制拆成多个人工定义模块。模块化系统可解释、可调试，但信息容易在模块边界损失，且规则维护成本较高；端到端系统可让模型直接围绕最终任务优化，信息传递更完整，但可解释性、可控性和安全验证难度更高。2024 年以来，一段式与二段式成为中国智驾行业讨论焦点。 ◼ 端到端并不等于完全取消规则，更准确的表述是替代人工规则在主决策回路中的主导地位。特斯拉 FSD v12 以神经网络替代大量手写 C++规则，是该趋势的重要标志；但规则仍会保留在安全兜底、形式化校验、冗余备份和合规约束中。由此看，端到端普及是主决策范式从人工规则转向数据驱动模型，而非规则系统消失。 ◼ 从应用进展看，自动驾驶由特斯拉率先量产推动，中国厂商 2024 年集中跟进，并在 2025 年前后进一步向 VLA 和世界模型演进；机器人领域自 RT-2 起即以 VLA 形态采用端到端；数字 AI 中端到端已是默认范式，通常不再作为单独技术标签。例外和分歧仍存在，如 Mobileye 复合 AI系统、Zoox 模块化路线等。 ◼ 端到端、VLA 与世界模型不是替代关系，而是处于不同能力层级和功能维度。VLA 可视为端到端在多模态理解与动作生成方向上的延伸；世界模型关注环境状态预测和场景生成，可作为云端数据引擎、仿真训练场或车端模型组件。产业实践中，三者更可能形成组合方案，而非线性替代关系。 ◼ 我们认为,数字 AI 底座模型发展路径已逐渐清晰、价值在于确定性，但其难以实现物理世界的建模闭环；我们认为物理 AI 将成为物理世界的AI 解决方案，从而在 AI 的当前发展阶段成为增量更大的方向，智能驾驶作为最先跑通闭环的代表场景，我们认为应重点关注。 ◼ 风险提示：技术迭代不及预期的风险；大模型厂商 ARR 增速放缓的风险；云服务商资本开支不及预期的风险；智能驾驶及机器人商业化落地不及预期的风险。 -13%-9%-5%-1%3%7%11%15%19%23%2025/8/42025/12/32026/4/32026/8/2汽车沪深300 请务必阅读正文之后的免责声明部分 行业深度报告 东吴证券研究所 2 / 13 内容目录 1. 端到端：从输入到动作的整体优化框架 .............................................................................................. 4 1.1. 概念溯源：从网络工程术语到机器学习范式 ............................................................................ 4 1.2. 定义梳理：整体可微、全局优化是公认内核 ............................................................................ 4 1.3. 发展路径：学术奠基、产品催化与产业跟进 ............................................................................ 5 1.4. 属性辨析：架构、方法论还是思想 ............................................................................................ 6 1.5. 技术原理：端到端与模块化对比 ................................................................................................ 6 2. 一段式与二段式：端到端替代主决策回路规则 .................................................................................. 7 2.1. 一段式与二段式的界定与阵营 .................................................................................................... 7 2.2. 核心议题：端到端是否是对"规则算法时代"的替代 ................................................................. 8 3. 端到端应用：自动驾驶率先量产，机器人以 VLA 承接.................................................................... 9 3.1. 自动驾驶：特斯拉率先，中国厂商 2024 年集中跟进 .............................................................. 9 3.2. 机器人：自 RT-2 起即以 VLA 形态采用端到端 ...................................................................... 10 3.3. 数字 AI：端到端是默认范式，通常不再单独标注 ................................................................. 10 4. 端到端与 VLA：演进与包含，而非二选一 ....................................................................................... 11 4.1. VLA 的概念起源与技术原理 ..........