电力设备与新能源行业：宇树G1人形机器人拆解报告

11中邮证券宇树G1人形机器人拆解报告证券研究报告电力设备与新能源行业 投资评级：强于大市 | 维持 苏千叶/盛炜/杨帅波中邮证券研究所 电新团队发布时间：2026-03-302投资要点➢ 背景：人形机器人目前正处于蓬勃发展阶段，根据IDC最新报告指出，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，YOY+508%，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。➢ 售价、成本与毛利率分析➢ 售价与配置：G1是宇树目前在售的核心产品，基础版售价8.5万元（税后），EDU版本售价16.9~30.9万元，身高1.32m，质量35kg，基础版拥有23个自由度，EDU版本根据配置有23~43个自由度。➢ 成本与毛利率分析：本次拆解的基础版，整机BOM成本预计4.16万元，其中核心关节成本预估2.75万元元。预估所有加工费用为0.3万元，毛利率为40.7%。EDU版本售价16.9~30.9万元，预估毛利率63.5~66.7%不等。➢ 供应链梳理：电机、驱动板、运控算法等核心部件自研；减速器齿轮来自美湖股份，交叉滚子轴承来自洛阳佰纳，灵巧手来自宇树自研、因时机器人、睿尔曼、强脑科技等；深度相机（Intel D435i）、激光雷达（大疆 LIVOX MID360）、主控芯片（瑞芯微 3588）、内存（佰维）、存储（江波龙）为外采成熟器件。请参阅附注免责声明3投资要点➢ 机器人主要零部件拆解➢ 关节系统：全身总共23 个关节，膝关节最大扭矩90N・m，手臂最大负载 2kg。拆解小腿处关节，采用“电机-两极行星减速器-编码器-驱动器”四合一集成模组，中空内走线，设计紧凑。➢ 电源系统：13 串锂电池，容量 9000mAh，电量0.42kwh，续航约 1~2 小时，重量 2.5kg。➢ 控制系统：基础版搭载瑞芯微 3588，EDU 版加装 Orin NX 提供 100TOPS 算力，芯片做防逆向处理。➢ 感知系统：头部集成大疆 3D 激光雷达 + 英特尔深度相机，搭配四麦阵列与 5W 扬声器，支撑环境感知与交互。➢ 线束设计：关节中空走线 + 标准化接口，配备末端电容缓冲，全身线束不超过10m。➢ 热管理：仅主控板和髋关节配备风冷主动散热，膝关节配备均热板实现被动散热。➢ 轻量化：整机 35kg，关节集成化减重，结构件以铝合金、工程塑料为主，仅小腿连杆用钢，拓扑优化充分，轻量化水平优秀，继续减重空间有限。请参阅附注免责声明4投资要点➢ 总结➢ 优秀的成本控制能力：2025 年前三季度人形机器人毛利率62.9%，G1基础版预估毛利率40.7%，高配版预估毛利率63.5~66.7%。➢ 优秀的轻量化设计：G1 质量仅 35kg，通过关节高度集成化、中空走线优化、铝合金与工程塑料复合用材及拓扑镂空结构，实现极致轻量化，减重空间已较为有限。➢ 保守的热管理设计：整机以被动散热为主，仅主控板和髋关节采用主动风冷方案，连续工作时长 1-2 小时，热管理偏向轻量化与低成本取舍，难以支撑工业级连续作业。➢ 有限的末端负载能力：G1 自重 35kg，单臂最大负载仅 2kg，末端负载能力显著受限，制约工业场景拓展与复杂执行器适配。➢ 工业人形亟需直线关节方案：纯旋转关节在人形机器人轻量化约束下存在扭矩密度、刚性与持续出力短板，直线关节具备高推力密度、高刚性与自锁优势，是工业级高负载人形机器人的最佳方案。➢ 硬件无壁垒，软件定胜负：G1 核心硬件均为行业可采购、可量产的成熟器件，硬件层面无高壁垒；整机高动态运动与稳定性能核心源于自研运控算法，软件算法是宇树的核心竞争力之一。请参阅附注免责声明5投资要点➢ 投资建议：机器人行业蓬勃发展，建议关注：关节模组：三花智控，拓普集团，恒立液压，震裕科技丝杠：双林股份、北特科技、五洲新春、兆丰股份、金沃股份，浙江荣泰减速器：美湖股份，中大力德、绿的谐波，斯菱股份，丰立智能，科达利，双环传动轻量化：恒勃股份，星源卓镁，旭升集团，爱柯迪，日盈电子，长盈精密，宁波华翔电机：信质集团，恒帅股份，步科股份，鸣志电器，兆威机电，德昌电机控股传感器：安培龙，汉威科技，福莱新材，华培动力设备：均普智能，均胜电子股权投资：首程控股➢ 风险提示：人形机器人产业化不及预期，技术路线不确定风险，行业竞争加剧风险，商业化落地不及预期，技术进步不及预期等。请参阅附注免责声明6一、售价、成本与毛利率分析二、供应链分析三、机器人主要零部件拆解四、总结目录3.1 整体拆解图3.2 关节系统3.3 电源系统3.4 控制系统3.5 感知系统3.6 线束设计3.7 热管理3.8 轻量化4.1 优秀的成本控制能力4.2 优秀的轻量化设计4.3 保守的热管理设计4.4 有限的末端负载能力4.5 工业人形亟需直线关节方案4.6 硬件无壁垒，软件定胜负1.1 售价与配置1.2 成本分析1.3 毛利率分析77一售价、成本与毛利率分析1.1 售价与配置1.2 成本分析1.3 毛利率分析81.1售价与配置完整展开尺寸1320 ×450 ×200mm整机体积约 0.134 m³整机质量35 kg折叠后尺寸690 ×450 ×300mm图表1：宇树G1核心设计资料来源：宇树科技，中邮证券研究所◼ 根据IDC最新报告指出，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，YOY+508%，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。◼ 宇树2025年全年出货超过5500台，全球人形机器人出货量第一，G1是宇树科技核心在售产品。◼ 根据招股说明书，宇树科技在25Q1~Q3销量3551台，营收4.88亿元，平均售价16.8万元/台，人形机器人毛利率达到62.9% 。91.1售价与配置图表2：宇树G1售价与配置表资料来源：中邮证券研究所G1版本售价/万配置差异G1基础版9.9身高1.32m，质量35kg，整机23个自由度，质保8个月G1 Edu标准版16.9基础版+100TOPS算力扩展坞（可二次开发）+膝关节扭矩升级至120Nm+手臂负载升级至3kg，质保18月G1 Edu进阶版20.9G1 Edu标准版+腰部自由度从1个升级为3个+单臂自由度从5个升级为7个G1 Edu旗舰版A 27.9G1 Edu进阶版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（不含触觉）G1 Edu旗舰版B 28.9G1 Edu进阶版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（含触觉，单手触觉传感器数量为33）G1 Edu旗舰版C 28.9G1 Edu进阶版+配备2只因时五指指灵巧手（不含触觉）G1 Edu旗舰版D 30.9G1 Edu进阶版+配备2只因时五指指灵巧手（含触觉，单手触觉传感器数量为17）G1 Edu旗舰版E25.9G1 Edu进阶版+配备2只强脑五指指灵巧手（不含触觉，Revo 2 Basic）G1 Edu专业版F24.4G1 Edu进阶版+配备2只强脑五指指灵巧手（含压力、摩擦力、方向、接近觉感知，Revo 2 触觉版）G1 Edu专业版A 23.9G1 Edu标准版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（不含触觉）G1 Edu专业版B 24.9G1 Edu标准版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（