机器人行业：人形机器人大规模量产在即，关注核心环节投资机会

2025年4月27日行业评级：看好分析师刘巍邮箱liuwei03@stocke.com.cn证书编号S1230524040001分析师邱世梁邮箱qiushiliang@stocke.com.cn证书编号S1230520050001分析师白浪邮箱bailang@stocke.com.cn证书编号S1230525010003研究助理张逸辰邮箱zhangyichen@stocke.com.cn人形机器人大规模量产在即，关注核心环节投资机会2投资摘要投资摘要➢人形机器人核心环节投资机遇和设备规模梳理：✓丝杠：一种将电机端旋转运动转化为直线运动的机械部件。行星滚柱丝杠根据其运动关系的不同可分为标准式行星滚柱丝杠、反向式行星滚柱丝杠。其中反向式中螺母作为主动件，适合更紧凑的应用场景，如人形机器人。✓精度、承载能力和使用寿命决定了行星滚柱丝杠产品的性能优劣；国内和海外厂商的差距主要为材料、工艺、设备三个方面。以特斯拉人形机器人为例，全身共有28个执行器，其中包括14个线性执行器，百万台人形机器人量产规模下丝杠市场空间约为140亿元。✓推荐在丝杠环节有布局的公司：浙江荣泰、双林股份；建议关注：北特科技、五洲新春、新剑传动、贝斯特、恒立液压、震裕科技、夏厦精密。✓如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得丝杠产线潜在空间为83 亿元，其中高价值量占比环节包括高精度磨床（56 亿元，布局公司包括科之鑫、秦川机床、日发精机、华辰装备等，磨削工艺加工精度高，但效率低、成本高，螺纹磨床是丝杠设备技术门槛最高的设备）、自动校直机（7 亿元）、热处理设备（14 亿元）等。✓谐波减速器：用于将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速，同时增加输出扭矩。谐波减速器具有体积小、质量小、传动比大、运动精度高等优点；主要应用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载部分。谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮、柔性轴承、交叉滚子轴承等五个基本构件组成。齿形设计、柔轮材料、工艺流程决定了谐波减速器产品的性能优势。以特斯拉人形机器人为例，全身共有14个旋转执行器，百万台人形机器人量产规模下谐波减速器市场空间约为140亿元。✓推荐在减速器环节有布局的公司：美湖股份、隆盛科技、豪能股份（行星减速器）；建议关注：绿的谐波、中鼎股份、富临精工、科达利、丰立智能、中大力德、双环传动。✓如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得谐波减速器产线潜在空间为87 亿元， 其中高价值量占比环节包括高精度磨床（35 亿元）、动平衡设备（4 亿元）、滚齿机/插齿机（35 亿元）等。➢电机：电机将电能转化为机械能的设备，用于产生旋转运动或线性运动。 Optimus 关节执行器均搭载无框力矩电机作为动力源头，空心杯电机是灵巧手驱动装置首选。无框力矩电机和空心杯电机在百万级机器人量产规模下市场规模分别为280/204亿元。✓如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得无框力矩电机/空心杯电机产线潜在空间为66/53亿元，其中绕线机设备作为铁芯压装和绕组固定的核心设备、价值量占比较高。✓灵巧手：核心组成部分为驱动、传动和感知三大系统。驱动系统为灵巧手提供动力和扭矩，传动系统将驱动系统的动力传递到末端执行器，感知系统负责实时监测灵巧手的状态。✓传动系统：特斯拉最新一代灵巧手为三级传动方案。一级传动为行星齿轮箱；二级传动为高精度丝杠；三级传动为腱绳方案，腱绳传动方式适应远距离传动、传动柔性较好。3投资摘要➢ 建议关注核心卡位设备厂商：✓集智股份：公司为国内全自动平衡机领域领导者，在全自动平衡机核心技术上超前布局。公司主要产品为平衡机及配件、2024营收占比70%（1.9亿收入，同比+2.70%）。主要包括全自动平衡机、半自动平衡机、专用平衡机（如电机转子、涡轮风机、汽车传动轴平衡机）、在线式平衡修正系统。客户方面，公司与德昌电机、博世等世界500强企业长期合作。✓公司核心逻辑看点：1.进军电机整线：产品端由单一动平衡机到电机整线，带来潜在市场空间的大幅提升；2.下一个爆发性的下游迁移：公司原来客户以传统家电及汽车等下游为主，逐步向机器人领域拓展；3.高端化国产替代：公司持续推进高端化产品的国产替代，从中端动平衡机向高速动平衡机拓展，提升全球市场竞争力和产品价值量。机器人核心设备布局厂商建议关注：✓ 动平衡机及电机装配线供应商：集智股份等；✓ 高端精密磨削设备：秦川机床、华辰装备、双林股份（子公司科之鑫布局高端磨床）等；✓ 高端数控机床：浙海德曼等。风险提示：下游需求不及预期；行业竞争加剧；产业化落地进程不及预期。4✓如果按年产100万台机器人测算，潜在高精度磨床/动平衡机设备的市场规模为91/36亿元（传动系统/电机设备所需动平衡机设备规模分别为11/25亿元），所有生产设备的市场规模为288亿元。产线设备金额（亿元）国产设备供应商零部件谐波减速器（140条产线）滚柱丝杠（140条产线） 无框力矩电机（280条产线）空心杯电机（340条产线）小计传动系统设备169车床448浙海德曼滚齿机3535秦川机床热处理71421恒进感应高精度磨床355691秦川机床/日发精机/华辰装备/科之鑫（非上市）动平衡机/校直机4711集智股份检测设备11.43电机设备119总装生产线66 53 119集智股份绕线机22 34 56田中精机压制设备28 28动平衡机11 14 25集智股份检测设备459传动及电机设备87836653288资料来源：浙海德曼/秦川机床/日发精机/华辰装备/双林股份/田中精机年报，恒进感应/集智股份/绿的谐波/科峰智能招股说明书，集智股份可转债募集说明书，财联社，今日电机公众号，北特科技投资者互动平台，中旺精密，KANYO上海环越机床，齿轮头条网，仪器信息网，浙商证券研究所·目录C O N T E N T S01010203504直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大旋转执行机构：谐波减速器体积紧凑、传动比大空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人中应用较为广泛灵巧手：人形机器人实现任务的核心执行机构05设备总结：动平衡设备卡位好，高精度磨床价值量占比高，机器人百万量产级别下设备潜在规模约为288亿元06重要设备厂商梳理直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大01Partone6规模140亿元7✓直线关节核心零部件组成：无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+驱动器 + 关节CNC件。✓根据特斯拉AI DAY，特斯拉人形机器人全身共有28个执行器，其中包括14个线性执行器和14个旋转执行器。✓特斯拉设计的直线关节按照不同的输出力矩（500N、3900N 、8000N）分为三类，直线型驱动器采用内转子电机与球轴承驱动倒置滚柱丝杠旋转，从而驱动行星滚柱从动，最终实现直线运动传递。部件价值量使用数量单台价值量（元）市场规模（亿元）滚柱丝杠1,0001414000140资料来源：Tesla AI Day，与非网eefocus，浙商证券研究所8厂商投资金额（亿元）产能情况浙江荣泰公司计划通过股权转让和增资的方式，合计持有上海狄兹精密机械有限公司51%的股权。上海狄兹精密成立于2008年9月，专注于滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、车用丝杠、电