人形机器人系列报告（七）：人形机器人扩容市场，国产减速器进军国际

1 行业报告│行业深度研究 请务必阅读报告末页的重要声明 人形机器人系列报告（七） 人形机器人扩容市场，国产减速器进军国际 投资看点 随着人形机器人的产业发展越来越快，国产精密减速器逐步崭露头角进入特斯拉等主流企业供应链，有望跟随人形机器人放量实现份额扩张和高速增长。  精密减速器应用于中高端装备，近年受益于新能源 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，用于机械传动的旋转关节，主要分谐波减速器、RV 减速器和精密行星减速器。精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，下游主要应用在机器人、半导体设备、航空装备等领域；近年谐波、RV、精密行星减速器的国内市场规模也分别达到 25 亿、43 亿、36 亿人民币左右。  精密减速器当前主要下游工业机器人稳步增长 精密减速器市场规模均不大，增速较快。近年新能源行业需求快速扩张，车载领域谐波减速器收入占比从 2021 年 4%提升 8%左右。最大下游工业机器人，2021-2022 年经历较大上行周期，主要是光伏、汽车电子、半导体领域工业机器人需求量高增，2022 年同比分别为 90%、17%、16%左右。当前工业机器人处于景气度底部修复阶段，在无大的产业行情情况下，工业机器人增量对减速器需求的拉动有限。  人形机器人为精密减速器下一新需求增量看点 人形机器人对于精密减速器的需求拉动或是另一大亮点。乐观和中性假设下，2035 年人形机器人销量分别达到 200 万台和 45 万台左右，随着人形机器人放量提升，后续谐波减速器、精密行星减速器将会迎来较快增长。特斯拉机器人 Optimus Gen2 的传动方案选用谐波减速器，宇数科技等机器人选用精密行星减速器作为传动方案，考虑传动方案更迭因素，大致测算乐观假设下精密行星减速器、谐波减速器对市场拉动分别为 50、423 亿元。  壁垒较高的利基赛道，国产替代快速推进 当前国内精密减速器处于国产份额快速提升的阶段，同时行业竞争加剧。谐波减速器、RV 减速器 CR3 均超过 60%，集中度更高；精密行星减速器相应分散，CR3 在 40%左右。但精密减速器行业整体有较强的技术壁垒，市场规模不大，符合利基赛道的特征；当前行业处于第一简单利基市场阶段到第二多元利基市场阶段转变的过程，国产龙头持续突围，后续进入行业下一个稳态，即国内最强企业占全球份额的 25%及以上。  产业链相关公司及投资建议 精密减速器短期需求缓慢修复，中长期需求有爆发点。供给端建议关注进入全球主导企业供应链的谐波减速器龙头绿的谐波，以及多元发展、综合实力强的双环传动。（1）绿的谐波：谐波减速器国内龙头，进入特斯拉机器人供应链；（2）双环传动：RV 减速器龙头，具有长期的齿轮加工技术及渠道积淀，中长期份额提升且经营稳定更强。 风险提示：行业技术突破不及预期，商业应用场景拓展不及预期。 证券研究报告 2024 年 07 月 24 日 投资建议： 强于大市（维持） 上次建议： 强于大市 相对大盘走势 作者 分析师：高登 执业证书编号：S0590523110004 邮箱：gaodeng@glsc.com.cn 分析师：黄程保 执业证书编号：S0590523020001 邮箱：huangcb@glsc.com.cn 分析师：裴婉晓 执业证书编号：S0590524030001 邮箱：peiwx@glsc.com.cn 相关报告 1、《汽车零部件：英伟达一体化平台为机器人提供“大脑”》2024.04.15 -30%-17%-3%10%2023/72023/112024/32024/7汽车零部件沪深300请务必阅读报告末页的重要声明 2 行业报告│行业深度研究 投资聚焦 核心逻辑 随着人形机器人的产业发展越来越快，国产精密减速器逐步崭露头角进入特斯拉等主流企业供应链，有望跟随人形机器人放量实现份额扩张和高速增长。我们认为，中长期主流企业供应链的龙头零部件企业会实现梯队突围，与人形机器人企业共同研发，夯实长期竞争实力及行业地位。 不同于市场的观点 （1）技术层面，市场部分观点认为：人形机器人选用谐波减速器作为传动体系中的旋转关节。我们认为：人形机器人的传动方案目前尚不确定，且后续仍会有变化，在谐波减速器使用渗透率越来越多的假设下，做相应的需求及市场分析。 （2）行业层面，市场部分观点认为：谐波减速器的国产替代率稳步提升。我们认为：近年在国产替代的过程中，行业格局有所恶化，这是利基行业国产份额提升会经常出现的情况，后续国产龙头会在行业内地位再次稳定，全球份额或稳定在 25%及以上。 投资看点 精密减速器短期需求缓慢修复，中长期需求有爆发点。供给端建议关注进入全球主导企业供应链的谐波减速器龙头绿的谐波，以及多元发展、综合实力强的双环传动。（1）绿的谐波：谐波减速器国内龙头，进入特斯拉机器人供应链；（2）双环传动：RV 减速器龙头，具有长期的齿轮加工技术及渠道积淀，中长期份额提升且经营稳定更强。 请务必阅读报告末页的重要声明 3 行业报告│行业深度研究 正文目录 1. 精密减速器迎来人形机器人新需求增量 ................................ 5 1.1 精密减速器在中高端装备上均有应用 ............................ 5 1.2 精密减速器当前成熟下游稳步增长 .............................. 8 1.3 精密减速器新需求增量看点-人形机器人......................... 12 2. 壁垒较高的利基赛道，国产替代快速推进 ............................. 15 2.1 格局：壁垒较高，海外龙头占主要市场份额 ...................... 15 2.2 发展：利基赛道，上行贝塔引发新一轮竞争洗牌 .................. 18 3. 行业相关公司及投资建议 ........................................... 22 3.1 绿的谐波 ................................................... 22 3.2 双环传动 ................................................... 23 3.3 投资建议：建议关注绿的谐波、双环传动........................ 25 4. 风险提示 ........................................................ 26 图表目录 图表 1： 精密减速器主要分类及相关技术指标 ............................. 5 图表 2： 精密减速器下游需求分布 ....................................... 6 图表 3： 谐波减速器的结构图 ........................................... 6 图表 4： 谐波减速器运行示意图