智能驾驶系列报告（一）：华为智能驾驶方案简剖

证券研究报告本报告仅供华金证券客户中的专业投资者参考请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明智能驾驶系列报告（一）：华为智能驾驶方案简剖汽车行业报告领先大市-A（首次）2024年6月26日分析师：李蕙 S0910519100001联系人：曾晓婷请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 2核心观点u 华为ADS智驾方案始终坚持激光雷达+毫米波雷达+摄像头的多传感器融合路线，行业降本压力下硬件配置从超配逐步转向贴合实际需求，带动整体硬件成本下降。1）单车传感器数量呈现下降趋势，包括激光雷达从3个减配至1个、毫米波雷达从6R减配至3R、摄像头数量亦有所减少；2）车侧算力从400TOPS降低至200TOPS、更贴合实际需求，同时或在探索“Max + Pro”双版本智驾硬件配置方案。u 算法架构方面，从2021年的ADS 1.0到2023年的ADS 2.0，障碍物识别从人工标注走向自主决策、道路识别上从有图方案转为无图方案，而今年4月发布的3.0版本采用端到端大模型。华为ADS在感知、决策规划两大方面持续迭代：1）障碍物识别方面，从BEV升级至GOD，优化对异形障碍物、罕见障碍物的识别性能；2）车道识别及路径规划方面，从1.0的“有高精地图”转向2.0的“无图”，无外购高精地图基础下，采用RCR算法完成车道实时识别及路径规划，提升了智驾方案的城市泛化速度及更新频率；3）ADS 3.0采用端到端大模型，有别于特斯拉所宣传的“大一统”模型，华为ADS采用感知+决策分层的GOD+PDP架构。u 智驾生态逐步扩大，华为作为国内领先智驾厂商有望引领产业发展。华为目前已与五大车企深度合作，三大合作模式下终端车企“朋友圈”陆续开拓中。ADS高阶包或已实现销售规模超30亿元，车BU已接近盈亏平衡。同时，华为积极参与国内智驾标准建立，未来有望持续引领我国智驾产业发展。华为智驾持续发展带动其合作车型竞争力不断提升，因此我们推荐关注华为合作智驾车型相关供应链的发展机遇。u 风险提示：智能驾驶安全风险、新能源汽车行业竞争加剧的风险、智能驾驶技术发展不及预期的风险等风险请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 3目录010204030506历史迭代：从ADS1.0到ADS3.0，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VS毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 4目录010204030506历史迭代：从ADS1.0到ADS3.0，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VS毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示华为智驾生态持续做大，有望继续引领我国产业发展请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 5资料来源：佐思汽车研究、观察者网、IT之家、车型图片来自于对应品牌官网及IT之家，华金证券研究所整理历史迭代：从ADS1.0到ADS3.0，坚持多传感器融合方案u 华为高阶智能驾驶系统（ADS）最新版本为今年4月智能汽车解决方案发布会上官宣的华为乾崑ADS 3.0，预计将在与北汽合作的豪华旗舰轿车享界S9上首发搭载。此前的1.0及2.0版本分别于2021年及2023年发布。相较于历史版本，ADS3.0在软件架构及功能上均有所升级。参数ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0发布时间2021.42023.42024.4配置方案多传感器融合方案+有图智驾多传感器融合方案+无图智驾多传感器融合方案+无图智驾软件架构BEVBEV+GODGOD大网+PDP核心智驾功能NCA智驾领航辅助（城区车道，限于上海、广州、深圳）NCA智驾领航辅助（高速路、城区车道，覆盖全国）NCA智驾领航辅助（高速路、城区车道，覆盖全国可实现车位到车位）智驾级别L1L2L2搭载车型极狐阿尔法S、阿维塔11问界M5/M7/M9、阿维塔11鸿蒙版、阿维塔12、智界S7享界S9（预计）华为ADS历史版本特性请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 6资料来源：新出行、华金证券研究所华为ADS硬件迭代：坚持多传感器融合方案请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 7华为ADS硬件迭代：坚持多传感器融合方案u 从ADS1.0到3.0迭代过程中，华为坚持多传感器方案，通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器互补融合感知，以达到在恶劣天气及光线不足情况下仍能有较好的感知识别表现。u 摄像头作为基础的图像信息采集传感器，起到不可或缺的作用。天气及光照条件较佳时，激光雷达可采集较为丰富的周边环境信息并生成3D环境图像，其成像质量较佳；极端天气或夜晚条件下，毫米波雷达可辅助完成环境信息的采集及障碍物探测，并与摄像头采集到的信息进行融合，实现在各种环境条件下，以及对异形障碍物均有较佳的性能表现。超声波雷达成本较低、对短距的感知探测强，为泊车辅助的必备元件。资料来源：电子工程专辑、搜狐、相关图片来自德国大陆、法雷奥、舜宇光学官网及易车网，非华为合作车型搭载实物；华金证券研究所整理激光雷达毫米波雷达超声波雷达摄像头示意图作用成像级传感器，可以渲染3D环境盲点监测、变道辅助5m以内的短距感知，泊车辅助环境探测、障碍物信息采集优点成像干净、噪点少，信息丰富感知距离远，在夜晚以及极端天气的条件下仍可完成探测获取信息较为丰富、速度快、抗电磁波干扰能力较强、成本较低成本相对较低；可以描绘道路环境的深度信息及3D整体环境缺点受天气和光照的条件影响明显；感知范围较近；适用于低速/城区，高速行车上有欠缺 对静止的障碍物探测有待提高；噪点多、对金属敏感 作用距离较近；点云没有高度信息，只可以输出高低属性视觉受天气及光线影响强车载传感器的作用及优缺点对比请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 8目录010204030506历史迭代：从ADS1.0到ADS3.0，坚持多传感器融合方案硬件配置：化繁为简，传感器用量趋于减少硬件方案变化的可能探讨：激光雷达VS毫米波雷达算法架构：从人工标注到自主决策，由有图转向无图风险提示鸿蒙智行不断“扩圈”，持续做大智驾生态请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 9资料来源：vehicle、未来汽车日报、潮电智能汽车、懂车帝、华金证券研究所整理硬件配置：化繁为简，雷达用量趋于减少u 在硬件配置上，华为ADS坚持多传感器融合方案。考虑到目前ADS3.0尚未公布对应的硬件配置方案，我们从ADS1.0及ADS2.0的硬件配置对比分析来看，硬件数量持续“做减法”，包括激光雷达用量、毫米波雷达用量、摄像头用量均有所减少，同时，端侧处理器简化算力配置，以进一步降低总成本。华为历代ADS硬件方案硬件种类ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0激光雷达3（1前向激光雷达+2侧向激光雷达，华为自研雷达，96线）1（1前向激光雷达，速腾聚创等效126线的M1激光雷达/华为192线雷达）1（1前向激光雷达）毫米波雷达6（1前向+2侧前+2侧后+1后向）3（1前向+2侧后）至少1（1前向+？）感知摄像头13（4前向+4侧向+1后向+4环视）11（2前向+4侧向+1后向+4环视